article-五自由度机械臂运动学分析(三转动+两移动自由度)


1正运动学分析

采用标准的D-h法进行机械腿模型分析:

D-h表如下

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-9C5pdIGG-1666495203285)(data:image/svg+xml;utf8, )]

(2)通过(1)求解出机器人各位姿变换矩阵后,求解机器人手臂变换矩阵

**

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-gtcrHorV-1666495203286)(data:image/svg+xml;utf8, )]

**

。通过matlab 计算,写出机器人末端位置。

正运动学分析

根据D-H表规定得到如下变换矩阵为:

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-8wbryKKc-1666495203286)(data:image/svg+xml;utf8, )]

由此可得机器人相邻两关节位姿分别为:

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-qzOOGY6b-1666495203287)(data:image/svg+xml;utf8, )]

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-uzcd9BIR-1666495203287)(data:image/svg+xml;utf8, )]

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-HcWaWcVY-1666495203288)(data:image/svg+xml;utf8, )]

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-a9hnQQRh-1666495203289)(data:image/svg+xml;utf8, )]

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-iQf32tXc-1666495203289)(data:image/svg+xml;utf8, )]

所以,坐标系{4}相对于基坐标系的变换矩阵为:

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-KOpfa58O-1666495203290)(data:image/svg+xml;utf8, )]

相对于基坐标系的旋转矩阵

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-Aps7PDrH-1666495203290)(data:image/svg+xml;utf8, )]

位置矢量

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-7D25udss-1666495203291)(data:image/svg+xml;utf8, )]

根据DH参数求解变换矩阵的函数trans

%输入JD,即6个关节变量的值,求解正运动方程

function [ T ] = trans( theta, d, a, alpha )

T =[

cos(theta), -sin(theta)*cos(alpha), sin(theta)*sin(alpha), a*cos(theta);

sin(theta), cos(theta)*cos(alpha), -cos(theta)*sin(alpha), a*sin(theta);

0, sin(alpha), cos(alpha), d;

0, 0, 0, 1 ];

end

3机器人模型建立

所设计的机器人由多个连杆机构组成,其关节类型包括旋转关节和移动关节两种。利用Matlab中机器人仿真工具箱Robotics Tool中Link和SerialLink两个函数可建立机器人模型[]。其中,函数表达式如下:

式中,theta为关节变量;_d_为偏置距离;alpha为扭转角;_a_为连杆长度;sigma表示关节类型(0为旋转关节,1为移动关节);前四个参数分别对应表1中的


具体程序编制如下:

% DH parameters theta d a alpha qlim

L(1) = Link(‘d’, 126, ‘a’,0, ‘alpha’, 0,‘qlim’,[0,pi/2]);L(1).offset=-pi/2;%定义连杆

L(2) = Link(‘theta’, 0, ‘a’, 0, ‘alpha’, -pi/2,‘qlim’,[0,720]);L(2).offset=300;

L(3) = Link(‘theta’, 0, ‘a’, 0, ‘alpha’, 0,‘qlim’,[127.5,707.85]);L(3).offset=300;

L(4) = Link(‘d’, 242, ‘a’, 0, ‘alpha’,-pi/2,‘qlim’,[-pi,pi]);L(4).offset=pi/2;

L(5) = Link(‘d’, 0, ‘a’, 126.97, ‘alpha’,0,‘qlim’,[-pi,pi]);L(5).offset=-pi/2;

robot = SerialLink(L,‘name’ , ‘机器人’); %定义机器人模型函数

robot.display() %显示D-H表

h=1000;%工作空间参数

robot.plotopt = {‘workspace’,[-h,h,-h,h,-h,h],‘tilesize’,h}; %设置工作空间

robot.teach()%显示机器人模型

运行上述程序,即可得到码垛机器人模型如图 3-3

图 3-3机器臂模型

4机器臂正运动验证

init_ang=[0,300,300,0 0]; %任意起点

disp(‘工具箱求解得到旋转矩阵如下:’)

robot.fkine(init_ang)

%%

%自定义矩阵

disp(‘通过变换矩阵求解旋转矩阵如下:’)

fkine(init_ang)


如图所示:任意选取某点工具箱仿真姿态结果与变换矩阵计算结果一致。验证了正运动学方程的正确性。

需要完整代码可以转此链接中https://www.jishulink.com/content/post/1887203

或者加扣扣2386317960

https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.1-c-s.w4004-22529865413.4.75e351a02MUWu0&id=640920926591

机械臂的逆运动学是指根据末端执行器的位置和姿态,求解出机械臂关节角度的过程。有一个使用C语言编写的示例代码可以用于求解机械臂的逆运动学。该代码是在作者攻读人工智能和机器人学硕士学位期间开发的。 代码的实现基于Delta机械臂运动学模型,适用于想要快速实现Delta机械臂运动控制或者机械臂初学者使用。 然而,如果你想在机械臂上实现逆运动学控制,并且不想从头开始编写代码,你也可以考虑使用ROS(机器人操作系统)。ROS提供了用于机械臂运动学控制的库,例如MoveIt!。你可以使用MoveIt!进行机械臂的运动规划和控制。此外,还有一些其他的机器人操作系统和软件平台也提供了逆运动学的解决方案。 总结来说,如果你想使用C语言编写机械臂的逆运动学代码,可以参考先前提到的示例代码。如果你想使用更高级的软件平台,可以考虑使用ROS和MoveIt!等库来实现机械臂的逆运动学控制。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* [Delta并联机械臂运动学模型推导及c语言实现](https://download.csdn.net/download/kassasin/43066157)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"] - *2* [InverseKinematics:用于求解机械臂运动学的示例 C++ 代码。 该代码是在作者攻读人工智能和机器人学硕士...](https://download.csdn.net/download/weixin_42109925/19676728)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"] - *3* [自由度机械臂运动学算法(C语言+Matlab)](https://blog.csdn.net/qq_26565435/article/details/95792841)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"] [ .reference_list ]
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