3D数学基础：图形和游戏开发（第2版）第5章笔记

5.1 旋转（rotation）

在二维中，我们只能做一种旋转：绕一个点旋转（不包括平移）。
围绕原点的二维旋转只有一个参数，角θ，它定义了旋转的量。大多数数学书中的标准惯例是认为逆时针旋转为正，顺时针旋转为负。(然而，不同的约定适用于不同的情况。)

二维旋转矩阵

在三维中，旋转发生在轴上（不考虑平移），而不是点上，旋转轴不一定是x轴、y轴或z轴中的一个，旋转的方向遵循左手规则。
绕x轴旋转的三维矩阵


绕y轴旋转的三维矩阵


绕z轴旋转的三维矩阵


绕任意轴旋转的三维矩阵

推导：
定义θ为绕轴旋转的量。轴将由单位矢量定义。

• 矢量w与、互相垂直，且与长度相同。绕旋转90°即可构成。因此，w
  = ×