3D数学基础：图形和游戏开发（第2版）第4章笔记

4.1节严格地从数学的角度讨论了矩阵的一些基本性质和操作。(更多矩阵运算将在第6章中讨论)
4.2节解释了如何几何解释这些属性和操作。
4.3节将矩阵的使用在本书中更大的线性代数领域。

4.1 矩阵的数学定义

在线性代数中，矩阵是排列成行和列的数字的矩形网格。回想我们前面将向量定义为一维数列的定义，矩阵同样可以定义为二维数列。(“二维数组”中的“二”来自于行和列，不应该与二维向量或矩阵混淆)。所以向量是标量的数组，矩阵是向量的数组。

矩阵元素的下标符号表示

矩阵的对角元素（diagonal elements）

如果一个矩阵中所有的非对角元素都为零，那么这个矩阵就是一个对角矩阵（diagonal matrix）。

一个特殊的对角矩阵是单位矩阵。n维单位矩阵记为，即对角线上的值为1的n × n矩阵，其余元素均为0。

通常，上下文会明确在特定情况下使用的单位矩阵的维度。在这种情况下，我们省略下标，将单位矩阵简称为I。
单位矩阵对于矩阵来说就像数字1对于标量来说一样。

一个维数为n的矢量可以看成是一个1 ×n的矩阵，也可以看成是一个n × 1的矩阵。一个1 × n的矩阵被称为行向量，一个n × 1的矩阵被称为列向量。