3D数学基础：图形和游戏开发（第2版）第2章笔记

第2.1节介绍了向量的一些基本数学性质。
第2.2节高层次地介绍了向量的几何性质。
第2.3节将数学定义与几何定义联系起来，并讨论向量在笛卡尔坐标框架下的工作方式。
第2.4节讨论了点和向量之间经常令人困惑的关系，并考虑了一个相当哲学的问题：为什么做绝对测量如此困难。
第2.5-2.12节讨论了我们可以用向量进行的基本计算，考虑了每个操作的代数和几何解释。
第2.13节给出了一系列有用的向量代数定律。

2.1 向量和其他无聊东西的数学定义

对数学家来说，向量是一组数字。在程序员眼里，向量 = 数组。

向量的维度表示这个向量包含多少个数字。向量可以是任何正维度，包括1个。事实上，标量可以被认为是一维向量。

一个水平写的向量被称为行向量，例如：[1,2,3]。
一个垂直写的向量被称为列向量，例如：（也可以写成[1,2,3]T）
当我们在一段中写向量时，我们通常在数字之间加逗号。当我们把它写成方程时，逗号常常被省略。

向量的下标符号表示

对于任何给定的向量维数，都有一个特殊的向量，称为零向量，它在每个位置上都是零。例如，三维零向量是(0, 0, 0)。我们用黑体 0 表示任何维度的零向量。是唯一一个没有方向的向量（可以指向任何方向）。

标量变量用小写的罗马或希腊字母表示:a, b, x, y, z，θ，α， ω，γ。
任何维度的向量变量都用黑体小写字母表示:a, b, u, v, q, r。
矩阵变量用黑体字表示:A、B、M、R。
请注意，其他作者可能使用不同的约定。在手写矢量时，一个常用的约定是在矢量上画一个箭头，例如.

2.2 矢量的几何定义

几何上来说，矢量是一条有大小和方向的有向线段。

• 矢量的大小就是矢量的长度。一个向量可以有任何非负长度。
• 矢量的方向描述了矢量在空间中的方向。注意，“方向direction”与“定向orientation”并不完全相同。

注意：矢量没有位置

2.3 使用笛卡儿坐标指定矢量

通过在每个维度上给出有符号的位移来指定矢量。

考虑矢量所描述的位移的一个有用的方法是把矢量分解成轴向对齐的分量。当这些轴向对齐的位移组合在一起时，它们累计地定义了由矢量定义的位移作为一个整体。执行这些步骤的顺序并不重要。