经典视觉SLAM框架
参考:视觉SLAM十四讲
1.视觉里程计(VO)
VO 能够通过相邻帧间的图像估计相机运动,并恢复场景的空间结构。叫它为“里程计”是因为它和实际的里程计一样,只计算相邻时刻的运动,而和再往前的过去的信息没有关联。在这一点上,VO 就像一种只有很短时间记忆的物种一样。
假定我们已有了一个视觉里程计,估计了两张图像间的相机运动。那么,只要把相邻时刻的运动“串”起来,就构成了机器人的运动轨迹,从而解决了定位问题。另一方面,我们根据每个时刻的相机位置,计算出各像素对应的空间点的位置,就得到了地图。
视觉里程计确实是 SLAM 的关键问题,但仅通过VO来估计轨迹是不够的,数据叠加不可避免的造成累计漂移,因为VO只估计了两个图像间的运动,而后边的每一帧运动都建立在了