基于MPC模型预测控制的路径跟踪控制及其仿真调试

基于MPC模型预测控制的路径跟踪控制，通过设置路径函数或者以点的形式设置路径，五次多项式路径，双移线路径，sin曲线路径都有，可在S函数内随意切换，同时加入了前轮侧偏角约束，可以完美运行
包括：模型，参考文档，仿真调试视频，只要安装好软件16carsim和16bmatlab，就可以按照视频调试

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基于MPC模型预测控制的路径跟踪控制是一项在自动驾驶领域具有广泛应用的技术。通过设置路径函数或以点的形式设置路径，该系统可以实现对车辆运动轨迹的精确控制。本文将介绍基于MPC模型预测控制的路径跟踪控制的基本原理、方法和优势，并提供一些实际操作的指导。

首先，基于MPC模型预测控制的路径跟踪控制建立了一个车辆运动模型，即MPC模型。这个模型基于车辆动力学原理，考虑到了车辆的质量、惯性、转向系统等因素，并将其转化为一个数学模型，以便计算机能够对其进行实时控制和优化。然后，使用路径函数或者点的形式设置路径，可以根据具体需求选择五次多项式路径、双移线路径或sin曲线路径，并且可以在S函数内进行切换，以适应不同场景下的要求。

其次，基于MPC模型的路径跟踪控制还考虑了前轮侧偏角约束。这个约束是为了保证车辆行驶过程中的稳定性和安全性。通过限制前轮侧偏角，可以避免车辆在高速或复杂路况下出现过度转向的情况，提高行驶的平稳性和可控性。

在实际应用中，基于MPC模型预测控制的路径跟踪控制的优势主要体现在以下几个方面。首先，该控制方法可以实现车辆对路径的高精度跟踪，能够满足自动驾驶系统对路径规划和控制的要求。其次，通过引入前轮侧偏角约束，可以提高车辆的行驶稳定性和安全性。另外，基于MPC模型的路径跟踪控制还具有较强的鲁棒性和韧性，可以适应不同的路况和环境变化。

为了更好地理解和应用基于MPC模型预测控制的路径跟踪控制，我们提供了一些相关资源。首先，我们提供了详细的模型说明和参考文档，以帮助读者深入理解这个控制方法的原理和实现细节。其次，我们还提供了仿真调试视频，通过观看这些视频可以更直观地了解路径跟踪控制的效果，并且只需安装软件16carsim和16bmatlab，就可以按照视频进行调试。

基于MPC模型预测控制的路径跟踪控制是一种实用且高效的汽车控制方法，对于实现自动驾驶系统的路径规划和控制具有重要意义。通过本文的介绍和资源提供，相信读者可以深入学习和应用这个控制方法，并在实际项目中取得良好的效果。

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