基于MPC模型预测控制的路径跟踪控制，通过设置路径函数或者以点的形式设置路径，五次多项式路径

于 2023-01-17 15:48:12 发布
阅读量181 收藏 1
点赞数
文章标签： 算法
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/2301_76280814/article/details/128717172
版权

基于MPC模型预测控制的路径跟踪控制，通过设置路径函数或者以点的形式设置路径，五次多项式路径，双移线路径，sin曲线路径都有，可在S函数内随意切换，同时加入了前轮侧偏角约束，可以完美运行
包括：模型，参考文档，仿真调试视频，只要安装好软件16carsim和16bmatlab，就可以按照视频调试
请添加图片描述

YID:3250618406231996

请添加图片描述
请添加图片描述
请添加图片描述

「已注销」
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 1
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
多项式轨迹生成与跟踪原理
weixin_44991673的博客
10-25 812
我们希望生产从初始点到目标点的一条路径， 最简单基础的方法是生成多项式轨迹 初始条件与终止条件的数目决定了我们的多项式最高次项。 假设我们在[0,tft_ftf​]时间段内规划路径，对于初始和终止的位置，速度和加速度都有一定的要求，相当于我们有6个约束条件。 x(0)=x0x˙(0)=0x¨(0)=0x(tf)=x0x˙(tf)=0x¨(tf)=0x(0)=x_0\quad \dot x(0)=0 \quad \ddot x(0)=0\\ x(t_f)=x_0\quad \dot x(t_f)=0 \qu
局部路径规划：五次多项式
肥嘟嘟的左卫门
02-19 5781
重点注意：进行曲线插值时，分2步： 1，确定所用的曲线类型，即确定曲线的表达式方程，比如多项式曲线，双圆弧段曲线，正弦函数曲线，贝塞尔曲线，B样条曲线等。 2，用现有点的已知条件（位置，速度，加速度等）求解曲线的未知系数，一旦未知系数确定，则曲线的表达式就唯一的确定了。 横纵向解耦分别用多项式曲线进行分别规划，即横纵向分别对应着2个不同的多项式曲线，然后进行合并即可得到横纵向联合控制的曲线。 ...
基于模型预测五次多项式换道轨迹跟踪控制器设计
weixin_43796045的博客
05-01 2597
五次多项式换道轨迹： 参考轨迹始点和终根据起始点的侧向加速度、侧向速度、侧向位移为0进行化简得到，在整个换个换道过程中纵向车速不变，得到如下： 在Carsim中配置参数，设定输入与输出，在matlab中设定mpc控制器，根据上式，设定已知量为整个换道时间与期望横向位移为已知量，如何选择换道时间与期望横向位移 https://download.csdn.net/download/weixin_43796045/16310969 （这个大家自行斟酌是否需要下载，我当时是参考的这一篇，感受是啥，写的是相当有水
【路径规划】一文学懂五次多项式曲线 Quintic Polynomial
TommyGong08的博客
03-07 1万+
局部路径规划是无人驾驶车辆运动规划的一个重要部分，其中五次多项式是局部路径规划中常用的一种算法。笔者将结合开源的课程和代码学习一下五次多项式的应用。
无人驾驶模型预测控制第五章代码，码进行了重大修改，可以跑通。 另外加入了侧偏角软约束，实现了更优的控制
m0_74845262的博客
10-31 168
无人驾驶模型预测控制第五章代码，码进行了重大修改，可以跑通。另外加入了侧偏角软约束，实现了更优的控制。提供算法推导对应的材料。
基于MPC模型预测控制的路径跟踪控制，通过设置路径函数或者以点的形式设置路径，五次多项式路径，双移线路径，sin曲线路径都有，可
最新发布
05-23
基于MPC模型预测控制的路径跟踪控制，通过设置路径函数或者以点的形式设置路径，五次多项式路径，双移线路径，sin曲线路径都有，可在S函数内随意切换，同时加入了前轮侧偏角约束，可以完美运行！ 包括：模型，参考...
模型预测五次多项式换道.7z
04-22
在本项目中，我们主要探讨的是使用模型预测控制（MPC）进行五次多项式换道的模拟。模型预测控制是一种先进的控制策略，它利用未来的系统动态预测来优化控制器的动作序列。在这里，我们结合了Simulink、MPC的M文件...
基于模型预测控制(mpc)的车辆换道，车辆轨迹跟踪，换道轨迹为五次多项式，matlab与carsim联防控制
05-23
本项目主要探讨了如何利用模型预测控制（MPC）技术实现车辆的换道轨迹跟踪，特别是在Matlab环境中，结合五次多项式轨迹模型和Carsim仿真，对MPC算法进行了设计和验证。这些工作对于提升自动驾驶系统的安全性和舒适性...
local_pp_路径规划_模糊控制路径_polynomial_插值_插值路径规划_
10-03
本主题聚焦于一种特定的路径规划方法，即“local_pp_路径规划_模糊控制路径_polynomial_插值_插值路径规划”，这是一种融合了模糊控制理论和二次多项式插值技术的路径规划策略。 首先，我们要理解路径规划的基本...
基于二段多项式的窄空间平行泊车路径规划方法
05-06
针对窄空间平行泊车路径规划问题, 提出一种基于二段五阶多项式的方法分别计算车辆前进路线与倒车路线, 其中前进路线用于调整车辆位姿, 实现倒车入库路径曲率最优. 根据常规停车位大小与家庭轿车的尺寸建立仿真环境, ...
MPC算法轨迹跟踪控制资源
更适合青年研究者的资源库！公众号：杰哥的无人驾驶便利店
06-27 3959
每天十分钟，帮你学业倍增！欢迎来到杰哥的无人驾驶便利店！ 后面公众号即将推出更多的资源及视频！敬请期待～
局部路径规划--曲线插值法 五次曲线插值 matlab代码（障碍物避让）
bob595078694的博客
01-26 2146
局部路径规划--曲线插值法 五次曲线插值 matlab代码（障碍物避让）
轨迹规划——五次多项式曲线拟合
qq_36458461的博客
11-23 1万+
1.五次多项式求解 为了获得一个加速度连续的轨迹，位置和速度需要合适的初始和终止条件，也需要合适的初始和终止加速度值。这样共有六个边界条件，因此需要采用五次多项式： 函数关系式为： 注意：v(t)公式错误，系数c1后面没有t 已知起点(x0, v0, a0), 终点(x1, v1, a1), 两点之间，一段轨迹规划的起始时间是t0，结束时间是t1。 一般情况下，起点时刻默认为t0 = 0 ，根据五次多项式及其一阶和二阶导，可求得系数：c0, c1,c2 将求得的c0, c1,c2再带回原式及其一阶和二
多项式轨迹--五次多项式轨迹
haima1998的专栏
11-24 9308
转自：https://blog.csdn.net/libing403/article/details/78715418 多项式轨迹–五次多项式轨迹 1.5 Polynomial of degree five 利用三次多项式，根据过q0,q1,…,qnq0,q1,…,qn确定的轨迹的特征是位置和速度连续，但是加速度不连续（参见上一篇博客多项式轨迹–三次多项式轨迹）。尽管三次多项式轨迹确定的轨迹有一...
路径规划原理之五次多项式
Virtual__hyq的博客
11-02 1629
Trajectory Planning （1）——五次、七次多项式
easy_R的博客
09-21 4893
Matlab Code: 在这里插入代码片 % referce:Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots % Page:17-Example 2.1 % time:2019/09/21 % %*********************************************************************...
（二）五次多项式轨迹规划
热门推荐
Fishfishfishfishcat
04-25 2万+
一、三次多项式轨迹规划的缺陷 上一篇文章说道，三次多项式轨迹规划只能够保证速度和位移连续，并不能保证加速度连续。加速度不连续将会对使电机抖动、甚至冲击。 二、轨迹规划中的五次多项式 我们对加速度数值进行指定，将会增加两个加速度方程，总计6个方程组。他们分别是： 起末位移方程组 起末速度方程组 起末加速度方程组 x(t)=c0+c1t+c2t2+c3t3+c4t4+c5t5x(t)=c_0+c_...
基于MPC模型预测控制的路径跟踪控制，通过设置路径函数或者以点的形式设置路径
m0_70017847的博客
04-22 264
基于MPC模型预测控制的路径跟踪控制，通过设置路径函数或者以点的形式设置路径，五次多项式路径，双移线路径，sin曲线路径都有，可在S函数内随意切换，同时加入了前轮侧偏角约束，可以完美运行！ 包括：模型，参考文档，仿真调试视频，只要安装好软件16carsim和16bmatlab，就可以按照视频调试 现有:6950667772508843 ...
基于ROS利用C++编写五次多项式的路径规划算法
04-19
好的，我理解了。关于基于ROS利用C编写五次多项式的路径规划算法，可以回答你的问题。路径规划是机器人导航中的重要一环，常常使用多项式曲线进行路径规划。五次多项式是一种常用的多项式曲线，其光滑性和效果均优于其他次数的多项式。利用ROS和C语言开发的五次多项式路径规划算法，能够优化机器人的路径规划效果，提升机器人导航的精度和效率。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值