【技术分享】基于MPC模型预测控制的轨迹跟随与横向控制模型—车辆动力学模型、车道保持与simulink模型

基于MPC/模型预测控制的轨迹跟随，横向控制模型，车道保持，simulink模型
采用二自由度车辆动力学模型，可以自定义车辆参数，自定义目标轨迹，图中为单移线目标轨迹与实际轨迹偏差

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多不多啦米

基于MPC模型预测控制的轨迹跟随，是一种在自动驾驶技术领域中常用的控制方法。本文将以横向控制模型和车道保持为主题，围绕基于MPC模型预测控制的轨迹跟随展开讨论，同时介绍Simulink模型的应用。

在自动驾驶技术中，横向控制是车辆控制中的重要部分，它负责控制车辆的横向运动，使得车辆能够跟随所设定的目标轨迹行驶。而MPC模型预测控制则是一种基于模型的控制方法，它通过对车辆动力学模型进行建模和预测，实现对车辆横向运动的精确控制。

首先，我们采用二自由度车辆动力学模型，这个模型能够较为准确地描述车辆的横向运动。该模型考虑了车辆的横向运动和转向角度，通过对车辆参数进行自定义，可以更好地适应不同类型的车辆。

在基于MPC模型预测控制的轨迹跟随中，我们可以自定义目标轨迹。目标轨迹是指车辆跟随的期望路径，可以根据实际情况进行设置。在图中，我们展示了一条单移线的目标轨迹，与实际轨迹存在一定的偏差。MPC模型预测控制能够根据车辆动力学模型和目标轨迹的差异，实时调整车辆的控制策略，使得车辆能够更精确地跟随目标轨迹。

为了实现基于MPC模型预测控制的轨迹跟随，我们可以使用Simulink模型进行仿真和实验。Simulink是一种基于图形化编程的工具，它可以方便地建立和调试控制系统模型。通过在Simulink中建立车辆动力学模型和控制算法，我们可以进行快速的仿真和实验，评估和验证MPC模型预测控制的性能和效果。

总结来说，基于MPC模型预测控制的轨迹跟随是一种精确控制车辆横向运动的方法。通过采用二自由度车辆动力学模型和自定义目标轨迹，结合Simulink模型的仿真和实验，我们可以实现对车辆横向运动的精确控制和轨迹跟随。这种方法在自动驾驶技术中有着广泛的应用前景，能够为提高车辆行驶的安全性和性能提供有力支持。

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