Dji-osdk-ros的配置和使用，获取无人机GPS信号

配置

1、安装开发工具

①gcc

sudo apt-get install gcc
gcc -v

②CMake

sudo apt install cmake
//查看cmake版本
cmake --version
//查看cmake路径
which cmake

③安装ros工具链

//创建ROS工作空间

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd src
catkin_init_workspace

注：一键安装ros：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros 
rosversion -d//查看ros版本 ubuntu20.04的版本是 noetic

另一台win电脑需要下载dji Assistant 2(Enterprise Series)用于设置和模拟。

2、安装依赖软件

① 安装DJI Onboard SDK4.1.0(GitHub - dji-sdk/Onboard-SDK at 4.1)

在DJI Onboard SDK 目录下使用如下命令安装DJI Onboard SDK。

mkdir build 
cd build 
cmake .. 
sudo make -j7 install

②各种驱动

ACM驱动

内核编译Device Drivers -> USB support ->USB Modem(CDC ACM)

装nema-comms(高级视觉)

sudo apt install ros-noetic-nmea-comms

安装FFmpeg

sudo apt install ffmpeg

安装LibUSB

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
sudo apt install libsdl2-dev

3、添加UART 读写权限

• 使用

  sudo usermod -a -G dialout $USER

  （whoami看user名，比如我的catlab）sudo usermod -a -G dialout catlab

• 命令将用户添加至dialout 组中。

• 重新登录所添加的账户后，该账户即可获取UART 读写权限。

• 全部重启（板载电脑和无人机）

添加DJI USB 设备节点：

在/etc/udev/rules.d/目录下创建文件DJIDevice.rules。 在DJIDevice.rules文件中添加:

SUBSYSTEM=="usb",ATTRS{idVendor}=="2ca3",MODE="0666"

sudo udevadm control --reload #加载

4、运行ROS示例代码

①将Onboard-SDK-ROS示例代码复制在src下（4.1版本GitHub - dji-sdk/Onboard-SDK-ROS at 4.1）

② 编译示例代码

1. 在catkin_ws 目录下，使用catkin_make 命令，编译OSDK 示例代码。

2. 配置当前工作空间source devel/setup.bash

③更改dji_vehicle_node.launch里面的id和key

//注意要与设置飞机的账号一样//

• OSDK ROS 4.0 节点配置文件的路径： catkin_ws/src/Onboard-SDK-ROS/launch/dji_vehicle_node.launch

④运行ROS 的主节点：

cd catkin_ws && source devel/setup.bash
roslaunch dji_osdk_ros dji_vehicle_node.launch

运行XX节点：

cd catkin_ws && source devel/setup.bash
rosrun dji_osdk_ros camera_stream_node 
(记得修改ros sleep时间)
或者
rosrun dji_osdk_ros flight_control_node #可以在Assistant模拟飞机飞行

rosbag record -b 4096 /dji_osdk_ros/gps_position 使用rosbag record记录gps数据

查看bag文件信息：rosbag info <name.bag>

将bag文件转成txt文件：rostopic echo -b <name.bag> -p <topic_name> > <file_name.txt>

无人机连线

无人机与win电脑相连，无人机(type-c)->电脑(usb)，使用Assistant 注意勾选enabled sdk、baudrate

无人机与板载电脑相连，osdk拓展接口->转接板，转接板（杜邦线）->板载电脑（usb)

整体过程：

1、运行主节点：

cd catkin_ws source devel/setup.bash

roslaunch dji_osdk_ros dji_vehicle_node.launch

2、运行接口节点

source devel/setup.bash

rosrun dji_osdk_ros flight_control_node（Assistant模拟起飞+飞行+降落）

3、记录gps

附加：

运行主节点会出现的问题：

1、第一次运行会出现激活问题，注意在Assistant上出现的弹窗

2、Requesting update policy ... 这个提示不用管

3、注意RX接TX线、注意接口权限