- 旋转 θ \theta θ 的矩阵等于旋转 − θ -\theta −θ 的矩阵的逆
- 在旋转里，旋转的逆等于旋转矩阵的转置
- 在数学上，如果一个矩阵的逆等于他的转置，称之为正交矩阵
3D变化
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3D point = (x, y, z, 1) ^T
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3D vector = (x, y, z, 0) ^T
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是先应用线性变换，再加一个平移量（与二维一样）
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缩放
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平移
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旋转
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绕x
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绕y
因为是z 叉乘 x 才能的到y，所以 s i n α sin\alpha sinα符号反了
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绕z
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欧拉角旋转
- R x y z ( α , β , γ ) = R x ( α ) R y ( β ) R z ( γ ) R_{xyz}(\alpha, \beta,\gamma) = R_x(\alpha)R_y(\beta)R_z(\gamma) Rxyz(α,β,γ)=Rx(α)Ry(β)Rz(γ)
- 绕x, y, z轴的旋转变成pitch, yaw, roll
- 罗德里格斯旋转公式
- n是旋转轴， α \alpha α 是旋转角
- R ( n , α ) = c o s ( α ) I + ( 1 − c o s ( α ) ) n n T + s i n ( α ) [ 0 − n z n y n z 0 − n x − n y n x 0 ] R(n,\alpha) = cos(\alpha)I + (1 - cos(\alpha))nn^T + sin(\alpha)\left[ \begin{matrix} 0 & -n_z & n_y \\ n_z & 0 & -n_x \\ -n_y & n_x & 0 \end{matrix} \right] R(n,α)=cos(α)I+(1−cos(α))nnT+sin(α)⎣⎡0nz−ny−nz0nxny−nx0⎦⎤
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四元数
- 解决旋转与旋转之间的差值
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Viewing（观测）Transformation
view 视图变换 / 相机变换
把3维中的物体变成二维的一张图
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拍照过程
- 搭建模型 （modeling）
- 找一个好的角度来放置相机（视图变换）（view）
- 投影变换 （projection）简称MVP变换
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什么是视图变换
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先得定义相机
- Position e ⃗ \vec{e} e
- 相机朝向 g ^ \hat{g} g^
- 向上的方向 t ^ \hat{t} t^
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如何进行视图变换
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假定相机永远在原点，永远看向-z
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先把 e ⃗ \vec{e} e平移到原点
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再把 g ^ \hat{g} g^ 移向-z方向
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所以是得先乘平移矩阵再考虑旋转
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将旋转轴移向坐标轴不好直接求，可以考虑将坐标轴移向旋转轴并用他的逆变换
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M v i e w = R v i e w T v i e w M_{view} = R_{view}T_{view} Mview=RviewTview
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总结
- 用相机移动来变换物体
- 相机移到原点后，向上移到Y，看向方向移到-Z
- 这同时也叫做模型视图变换
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Projection （投影）Transformation
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Orthographic（正交） projection 投影
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相当于相机无限远（成像效果）
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将相机放到原点，看向-Z，向上方向为Y
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将Z坐标扔掉、
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将所有东西缩放到 [-1,1] 的正方形上
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正式一点的做法
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构建[l,r] * [b,t] * [f,n]的立方体
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将立方体中心平移到原点
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缩放成[-1,1] ** 3
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(此时物体被拉伸，在之后进行视口变换后就能够恢复原有比例)
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0,1Perspective （透视） projection 投影
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简单来说，平行线不再平行
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将远平面往里挤，挤成和近平面一样大小，再做一次正交投影
- 近平面不变
- 远平面z值不变
- 中心点连线不变
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于是问题转换成了怎么去将Frustum挤压成cuboid
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通过相似三角形计算
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可以得到x’和x 与 y和y’的关系
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那么可以知道，原始点乘完变换矩阵之后能够得到中间那个向量，再给他们乘个z
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于是可以得到一个猜测矩阵
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有两点已知现象
- 任何一个点在近平面运算完都不会发生变换
- 远的平面z不会发生变化
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那么有
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任何一个点在近平面运算完都不会发生变换
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所以第三行只能是（0 0 A B）这种形式
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远的平面z不会发生变化
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远平面中心点不会发生变化
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所以最终可以得到
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最后透视投影矩阵就是
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