【OpenCV版本问题】

是yh呀

已于 2023-02-11 08:58:43 修改

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文章标签： opencv

于 2023-01-12 10:42:40 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/younghaulk/article/details/128646375

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OpenCV与cv_bridge冲突问题

1.问题介绍

笔者因为换了电脑，安装Ubuntu18.04时出现了很多系统问题，比如：亮度不能调整、没有声音、不能使用蓝牙、不能使用无线网…（笔者真的遭受了很多😂）。如果读者在安装Ubuntu18.04的过程中也遇到了类似的问题，可以和笔者讨论，这类问题多是驱动造成的。
鉴于Ubuntu18.04在笔者电脑上的诸多问题，笔者决定安装Ubuntu20.04。效果很nice，没有遇到太大的系统问题。之后便是安装Ros、Ceres等。

重申笔者的系统：Ubuntu20.04 + OpenCV4

接着安装vins-mono，安装向导里给出了代码用到的软件版本：
vins-mono软件配置

按照上述要求，安装OpenCV3.3.1，然后在项目的CMakeLists.txt中选择OpenCV版本（默认是使用ROS自带的OpenCV4.2.0），配置如下所示：

#设置自己安装的OpenCV的配置文件OpenCVConfig.cmake的路径
set(OpenCV_DIR "/usr/local/opencv3_3_1/share/OpenCV")
#对于OpenCV，find_package()是以Config模式工作的
find_package(OpenCV REQUIRED)
#打印出相关信息，方便查看
message(WARNING "OpenCV_DIR = ${OpenCV_DIR}")
message(WARNING "OpenCV_VERSION = ${OpenCV_VERSION}")

在所有用到OpenCV的CMakeLists.txt中都要添上上面类似的代码，接着编译运行。

2.出现问题

编译过程中遇到了下图所示的警告：
版本冲突
按理说，设置了OpenCV_DIR就能找到笔者安装的OpenCV3.3.1，那为什么编译时还会去找ROS自带的OpenCV呢？此外，终端里输出的编译信息也提示找的OpenCV是3.3.1版本：
编译输出
究竟是为啥呢？

3.发现错因

vins-mono项目中用到了cv_bridge功能包，这个功能包负责ROS类型的图像话题和OpenCV类型的图像进行转换。
比如ar_demo中就用到了cv_bridge，如下图所示：
ar_demo的CMakeLists.txt
问题就出在cv_bridge这个功能包上！

让我们来看下这个功能包的配置文件吧，打开/opt/ros/noetic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake文件。
可以看到cv_bridge的配置文件中，把寻找OpenCV头文件和库文件的路径写死了：
寻找头文件

寻找库文件怪不得即使我在项目的CMakeLists.txt中设定了OpenCV_DIR，cv_bridge仍然会找ROS自带的OpenCV。

4.解决问题

解决办法就是让cv_bridge找到你指定的OpenCV版本，这里直接给出笔者参考的一些博客（请读者尽量先浏览这些博客，找到适合自己情况的解决办法，然后再去做相应的修改）。
解决办法1
解决方法2

笔者是重新下载了melodic对应的cv_bridge功能包（下载到工作空间的src下），下载地址。
安装完成之后，修改cv_bridge功能包下的CMakeLists.txt，主要是更改OpenCV配置文件的搜索路径，笔者的OpenCV配置文件在/usr/local/opencv_3_3_1/share/OpenCV，OpenCV_DIR要修改成自己OpenCV配置文件的路径。

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(cv_bridge)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS rosconsole sensor_msgs)

set(OpenCV_DIR "/usr/local/opencv3_3_1/share/OpenCV")
if(NOT ANDROID)
  find_package(PythonLibs)
  #if(PYTHONLIBS_VERSION_STRING VERSION_LESS 3)
    find_package(Boost REQUIRED python)
  #else()
    #find_package(Boost REQUIRED python3)
  #endif()
else()
find_package(Boost REQUIRED)
endif()
find_package(OpenCV 3.3.1 REQUIRED
  COMPONENTS
    opencv_core
    opencv_imgproc
    opencv_imgcodecs
  CONFIG
)

catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
  LIBRARIES ${PROJECT_NAME}
  CATKIN_DEPENDS rosconsole sensor_msgs
  DEPENDS OpenCV
  CFG_EXTRAS cv_bridge-extras.cmake
)

catkin_python_setup()

include_directories(include ${Boost_INCLUDE_DIRS} ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} ${catkin_INCLUDE_DIRS})

if(NOT ANDROID)
add_subdirectory(python)
endif()
add_subdirectory(src)
if(CATKIN_ENABLE_TESTING)
  add_subdirectory(test)
endif()

# install the include folder
install(
  DIRECTORY include/${PROJECT_NAME}/
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION}
)

接着就是编译了，读者可以参考这个链接安装
如果读者在安装过程中出现了找不到boost_python3，参考这个回答boost_python3问题。将CMakeLists.txt中的以下部分注释掉即可，如下图所示：
CMakeLists.txt修改
重新编译即可。
编译完成之后，我们来看下cv_bridge的配置文件cv_bridgeConfig.cmake的内容：
在这里插入图片描述

继续使用

因为需要指定cv_bridge，所以得在项目的CMakeLists.txt中设置cv_bridge_DIR。

这样，在编译vins-mono的时候就不会出现错误了，笔者在完成上述操作后编译非常的顺利。

总结

如果你的Ubuntu是20.04（ROS自带OpenCV4），但项目中要用到OpenCV3和cv_bridge，本博客可能很适合你。
如果你的Ubuntu是20.04（ROS自带OpenCV4），项目中要用到OpenCV4和cv_bridge，那就不用setcv_bridge_DIR了，也不用完成本博客中的操作了，因为不会出现opencv和cv_bridge版本冲突的问题。
如果你的Ubuntu是16.04（ROS自带OpenCV3），但项目中要用到OpenCV4和cv_bridge，本博客也适合你。
如果你的Ubuntu是16.04（ROS自带OpenCV3），项目中要用到OpenCV3和cv_bridge，也不会出现版本冲突的问题。