ROS学习：cv_bridge与opencv版本冲突三种解决方案

1 问题描述：

  cv_bridge会使用自定义版本的opecv，当我们想使用自己的opencv版本时可能会发生冲突。比如：我用opencv 3.2写的程序，而对方电脑的cv::bridge一直调用的opencv 4.1，然后为了执行我的程序就在对方电脑上安装了opencv 3.2，当ros节点中既使用opencv又引入cv_bridge时，程序报错说没有定义imread函数。

2 解决方案：

2.1 不使用cv_bridge包

  好多博文提到这种方法，也就是在写ros节点的时候不使用cv_bridge，就不会导致二者冲突了。这种方法虽然也可以编译过去，但是很多时候没有cv_bridge就无法完成我们程序的功能了。

2.2 令cv_bridge使用opencv版本切换为自己工程所使用的版本

  这是很多博文提倡的做法，将cv_bridge所使用的opencv也切换为我们的opencv版本，这样就不会导致一个程序使用两个opencv而冲突了。这种做法的缺点是，为了运行自己的程序修改了cv;:bridge的opencv版本，这样可能会导致其他使用cv_bridge的程序无法正常运行。具体做法为修改cv::bridge的配置文件：
  参考博文：https://blog.csdn.net/bigdog_1027/article/details/79092263（以下内容是复制过来的，没有测试过，不是本博文的核心，就不修改了）
  首先打开终端并进入cv_bridge配置文件所在目录，并用gedit指令打开该配置文件

$ cd /opt/ros/kinetic/share/cv_bridge/cmake/
$ sudo gedit cv_bridgeConfig.cmake

  然后按ctrl+f，输入关键词include找到以下内容并按图中的方式进行修改。

  将默认的OpenCV头文件目录替换后，再按ctrl+f并输入关键词libraries可以找到下图的区域，我们将其库文件也进行替换。

  修改cv_bridge的配置文件结束后，我们只需要在工程的CMakeLists.txt文件中的find_package加入cv_bridge就能够使用自己安装的OpenCV版本。不需要再像（1）方法中那样手动指定路径，而且这样做的好处就是能够使用cv_bridge。因为该包在OpenCV图像与ROS图像之间的转换中会经常用到。

2.3 下载cv_bridge源码，编译生成新的功能包供调用（推荐）

  因为我是要在别人电脑上运行自己的程序，不能影响电脑上其他程序的运行，所以不能采用2.2的方法。解决方案就是编译一个新的cv::bridge_1包实现cv::bridge的功能，cv_bridge_1使用opencv3.2，然后我的程序使用cv_bridge_1，这样的话我的程序很好地与电脑其他环境相互隔离开了。具体的：

编译新的功能包cv::bridge_1

  从官网下载cv_bridge的对应版本的源代码，拷贝cv_bridge安装包到工作空间下： https://github.com/ros-perception/vision_opencv
  修改名称：将功能包文件名改为cv::bridge_1
  修改cv::bridge_1/CMakeLists.txt中的工程名称，

project(cv_bridge)   改为   project(cv_bridge_1)  

   修改cv::bridge_1/package.xml，

 <name>cv_bridge</name>  改为  <name>cv_bridge_1</name>

令cv::bridge_1使用指定的opencv版本

  配置cv::bridge_1/CMakeLists.txt，使其使用指定的opencv，例如我的是

set(OpenCV_DIR /usr/local/opencv3.2/share/Opencv)
find_package(Opencv 3.2.0 EXAT
...
)

令程序引用cv::bridge_1以及opencv3.2

   与之前类似，将CMakeList中find_package(Opencv ）之前需要指定opencv的路径

set(OpenCV_DIR /usr/local/opencv3.2/share/Opencv)

   然后将CMakeList和package.xml中的cv_bridge修改为cv_bridge_1
具体使用时应引入头文件

#include <cv_bridge_1::cv_bridge>

   期间可能会出现其他一些小问题，根据报错自行百度解决即可。

3 总结

   总之，解决cv_bridge与opencv版本冲突有三种解决方案，第一种方案为程序不使用cv_bridge，不能解决根本问题;第二种方案为，修改cv_bridge的配置，令cv_bridge调用我们的opencv，就不会出现一个程序使用两个opencv而冲突的问题 ，其会改变原有软件环境依赖，可能会导致其他使用cv_bridge的程序出现错误，但是其操作比较简单，是很多博文介绍的方法；第三种方法为，重新定义和使用一个与cv_bridge功能相同的ros功能包，令其使用我们的opencv版本，这样既避免了opencv版本冲突，又不会影响现有的环境，缺点是操作比较麻烦。