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作者:宋洋鹏(youngpan1101)
邮箱: yangpeng_song@163.com
【《State Estimation for Robotics》英文版链接】【黄山老师的讲解视频】
样本均值和协方差
对随机变量或随机向量进行统计讨论过程中,需要进行参数估计。
若多元随机变量
x
对应的 PDF(概率密度函数) 是
p(x)
,即
x∼p(x)(2.1.4-1)
从总体中抽取若干样本,样本容量为 N ,所抽取的样本记为
1. 估计均值(mean)
μmeas=1N∑i=1Nxi,meas(2.1.4-2)
2. 估计协方差(covariance)
Σmeas=1N−1∑i=1N(xi,meas−μmeas)(xi,meas−μmeas)T(2.1.4-3)