AUTOSAR 中COM模块配置的⽅法-ETAS-RH850

sufrigate

已于 2023-09-02 11:16:07 修改

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文章标签： mcu 汽车

于 2023-09-02 11:14:10 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/ypfree/article/details/132635882

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DBC导入和CAN的ETAS配置

本文档是以导入test_0906.dbc为例，配置CAN模块，生成BSW和RTE的方法。

1.选择D，导入dbc

2.选择dbc路径，Network Name与Controller与原总线保持一致

3.配置dbc导入方式

4.选择导入的数据

5.添加`/`

生成RTE之前先修改一下DBC_SysDesc.arxml的bug，在<COMPU-METHOD-REFDEST="COMPU-METHOD">DBC_SysDesc_CanNetwork_Vehicle前加/否则编译报错

注意因为落盘到 DBC_SysDesc.arxml 比较慢，即便有时候进度条已经结束，也需要等一段时间
第一个SHORT-NAME 不用替换

导入DBC 后

bash

modified:   DBC_SysDesc.arxml
modified:   system_config/Platform_Types.arxml
//出现添加的ID与signal

6.设置Tx报文周期以及Rx报文设置

6.1 Tx报文周期发送

pdu 中找到对应的报文6EF

EventControll… 改为 cyclicTiming

后Value为周期更改为 1 — 1S周期发送

6.2 rx报文设置

创建interface

随便点击一个

跳转到界面，注意上面的配置

我们添加一个 Interface_ASW_COM_Vehicle/ /Interface_ASW_COM_Vehicle.arxml 的接口
在现有的基础上添加SR Interface 即可 SRInterface_Test_6E1_Signal1

添加效果如下（Add VariableData Prototype）并指定VDP Type Ref

注意添加时候每写完一次，界面就会刷新到最后

创建RPort-SenderReceiver

创建DataAccessPoint

System Data Mapping

7.System-ECUExtract提取

8.ECU Configuration

这里是为了生成BSW的输入文件

PS：因为新增了一个TX报文，这步骤之后就会新增一个TX mailbox17 下面就可以看到

删除CAN模块mailbox

BSW配置生成后，先删除CAN->CanConfigSet“CanConfigSet”->CanHardWareObject下多的maibox

删除CANIF下的mailbox

删除CANIF -> CanIfInitCfg -> CanIfInitHohCfg[1] -> CanIfInitHohCfg -> CanIfHrhCfg下的mailbox

PS:这些多的mailbox 报错最终是因为生成BSW 会提示，所以写文档的时候就知道了这些需要删除了

mapping接收id的mailbox

配置接收mask

CanObjectId 修改

在这里依次排序更改

9.生成BSW（如果生成报错 `CanIfPduId`报错）

`CanIfPduId`报错

生成BSW报错如下是ETAS的bug,需要删除报错对应的CanIfPduId
移除之后其实在会后生成代码也会再次生成排序，之后窗口再次打开，就可以看到此pduId了

重新生成BSW

ps:如果控制台不是以下显示，可能需要在RTE 重新编译 BSW

10.生成RTE （RTA Code Generator）

11.代码合成

代码检查 Rx返回值

bsw模块合成

CanIf Com Xcp PduR

添加debug 代码

找到对应的api 添加到 CODE\CodePrj_QuadCore\src\Asw\ASW_COM_Vehicle.c 种

添加read252

添加函数调用

rte 代码合成

rte 方面代码复制

bash

cd D:\code\adas\ADAS\ETAS/ETAS_project_QuadCore/BYD_L2_RH850/src/rte
cp ./*.h  D:\code\adas\ADAS\CODE\CodePrj_QuadCore\src\Rte
cp ./*.c  D:\code\adas\ADAS\CODE\CodePrj_QuadCore\src\Rte
cp ./RteErr.xml  D:\code\adas\ADAS\CODE\CodePrj_QuadCore\src\Rte
cp ./rtegen_files.lst D:\code\adas\ADAS\CODE\CodePrj_QuadCore\src\Rte

rte.c 修改

Mcall 配置

软件列表与安装

1、`GenTool_RedistributableEnv` mcal 环境配置工具

GenTool_RedistributableEnv 其实就是 DaVinci_Configurator_5.13.45_SP7(达芬奇软件的安装之后的环境，可直接拿来解压使用)-提供的软件位置如下

配置静态文件，在上面的目录下GenTool_RedistributableEnv\BSWMD -BSWMD 需要将BSWMD_U2A16下的所有文件（一堆arxml）复制到这个路径下，(PS:此路径不要包含其它文件/文件夹）
作用是是根据配置生成对应的arxml文件

2、`AUTOSAR_RH850_U2Ax_MCAL_Ver43.02.00`瑞萨的静态文件和生成代码的工具

3、`McalGen` 执行上述工具的脚本

highlighter-

   **PS: 上面的几个工具建议都放在一个目录下**

mcall配置

打开软件 GenTool_RedistributableEnv\DaVinciConfigurator\Core 下的DaVinciCFG.exe 可执行文件
打开MCALL 中的.dpa

Basic Editor

视图样式

新建mailbox—右键Duplicate

弹出界面选择数量 1 ，新添加一个

修改ObjectId

添加mailbox的 CanHwFilter过滤

导出All.arxml

代码生成

将上述All.arxml 放入到 McalGen 下

执行脚本

脚本报错

是因为对应位置下的文件加密

我们可以将加密文件放入到服务器，之后更改为服务器映射地址即可

AUTOSAR_RH850_U2Ax_MCAL_Ver43.02.00\X2x\U2Ax\common_family\generator

AUTOSAR_RH850_U2Ax_MCAL_Ver43.02.00\X2x\U2Ax\common_family\include\ghs

其中 trxml 没有加密但是头文件加密了所以可以将头文件放入服务器

更改trxml 中文件对应路径
再次运行脚本

执行成功,将生成文件导出和代码路径文件对比，同步，注意一些有人为修改的地方不要改动

对比

相关注释手动修改部分是为了保持版本一致

OS代码配置

路径配置

编辑器更改oscfg.rtaos内的路径配置

原先为

路径明显不对，Options更改为

bash

<Options>
    <Option name="BuildGui.LastBuildCommand">rtaosgen.exe --build:clean --debug:source --output:..\gen --include:..\..\..\CODE\CodePrj_QuadCore\src\Integration\BswIntegration --include:..\..\..\CODE\CodePrj_QuadCore\src\Integration\RteIntegration --include:..\..\..\CODE\CodePrj_QuadCore\src\Integration\OsIntegration --include:..\..\..\ETAS\ETAS_project_QuadCore\BYD_L2_RH850\src\rte oscfg.rtaos</Option>
    <Option name="BuildGui.CleanRebuild">TRUE</Option>
    <Option name="BuildGui.KeepSourceFiles">TRUE</Option>
    <Option name="BuildGui.OutputFolder">..\gen</Option>
    <Option name="BuildGui.IncludePaths">..\..\..\CODE\CodePrj_QuadCore\src\Integration\BswIntegration;..\..\..\CODE\CodePrj_QuadCore\src\Integration\RteIntegration;..\..\..\CODE\CodePrj_QuadCore\src\Integration\OsIntegration;..\..\..\ETAS\ETAS_project_QuadCore\BYD_L2_RH850\src\rte</Option>
 </Options>

D:\code\adas\ADAS\OS\OsCfg_QuadCore\cfg 下的oscfg.rtaos 打开(

默认使用C:\ETAS\RTA-CAR_9.1.0\RTA-OS_6.1.3\bin\rtaoscfg.exe —ETAS 安装目录下的)

点击左下列表中的Build，看参数配置对不对

环境变量配置

在最后添加添加gerrnhill环境变量 C:\ghs\comp_202115 （按照自身安装路径）

最好是添加到系统环境变量中，不然每次打开都需要添加，不会保存

文件配置

对于此练习简单的Rx添加更改

bash

cd D:\code\adas\ADAS\OS\OsCfg_QuadCore\cfg 
d:
cp ../../../ETAS/ETAS_project_QuadCore/BYD_L2_RH850/MPC_Project_EcucValues.arxml ./
cp ../../../ETAS/ETAS_project_QuadCore/BYD_L2_RH850/Project_EcucValues_UserConfig.arxml ./
cp ../../../ETAS/ETAS_project_QuadCore/BYD_L2_RH850/src/rte/iocNeeds.arxml ./

编译

点击build now

编译成功os，生成路径为 ADAS\OS\OsCfg_QuadCore\gen

文件比对复制

bash

cd D:\code\adas\ADAS\OS\OsCfg_QuadCore\gen
cp ./* D:\code\adas\ADAS\CODE\CodePrj_QuadCore\src\Os\src\
cd D:\code\adas\ADAS\CODE\CodePrj_QuadCore\src\Os\src\
cp RTAOS.a.sig ../