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RSS订阅原创 【论文笔记】3D Human Pose Estimation with Spatial and Temporal Transformers
论文链接：https://arxiv.org/pdf/2103.10455.pdfgithub地址：https://github.com/zczcwh/PoseFormer1. 方法归类3d human pose estimation2d-3d liftingvideo-based2. 创新点提出了首个纯transformer-based模型：PoseFormer。设计了一个有效的spatial-temporal transformer，同时对骨架和时序信息用transformer进行
2021-04-12 10:20:09
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原创 【只谈干货】深度传感器相关知识整理
本人在科研和实际项目中经常会使用到深度传感器，在此总结相关知识，方便大家查阅。目录1. 什么是深度传感器2. 深度传感器的分类2.1 结构光/编码光（structured light and coded light）2.2 立体视觉（stereo depth）2.3 ToF（time-of-flight）/ 激光雷达（LiDAR）1. 什么是深度传感器深度传感器顾名思义是用来探测环境物体与传感器之间的距离的。它的输出主要可以表示为深度图(depth map)和点云(point cloud)这两种形式。
2021-03-09 18:02:50
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原创 【只谈干货】KITTI 3D Object Label解析
最近项目用到了3D MOT (multi-object tracking)，尝试了一个还不错的开源方法，但是这个方法的输入是KITTI的3D Object格式，因此研究了一下，其中有一些细节在此记录下来。1. 官方解析下图第一个红框位置是2D_bbox: [x_min, y_min, x_max, y_max]下图第二个红框位置是3D信息: [h, w, l, x, y, z, rot_y]2. 详解3D Label3D坐标系为相机坐标系（x轴朝右，y轴朝下，z轴朝前），如下图所示。h
2020-12-19 17:19:37
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原创 【只谈干货】Linux常用命令整理（持续更新中...）
目录磁盘空间&文件大小 查询进程查询网络通信文件压缩磁盘空间&文件大小 查询# 查看磁盘空间占用情况df -h# 查看当前目录下各个文件的大小du -sh *进程查询ps (process status) 命令# 从所有进程中找出名为xxx的进程并显示PID等信息ps -def | grep xxx网络通信# 显示所有处于监听状态的tcp端口netstat -lt文件压缩# 将所在目录下所有文件打包成my_files.zipzip -r my_files.
2020-08-15 17:24:28
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原创 【只谈干货】ubuntu18.04多版本CUDA安装指南（10.1 + 8.0）
原来的系统及相关配置：ubuntu18.04 + CUDA10.1 + cuDNN7.6.4安装教程如下：https://blog.csdn.net/ys578676728/article/details/102669085由于需要测试的source code使用的是tensorflow1.2版本，需要CUDA8.0支持，故尝试在已有的10.1版本的情况下安装CUDA8.0。过程中踩过一些...
2020-05-04 00:22:06
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原创 【Leetcode】回文串
经典题目5. 最长回文子串（多种解法）131. 分割回文串（dfs）132. 分割回文串 II（动态规划）214. 最短回文串（KMP）5. 最长回文子串（多种解法）leetcode 5给定一个字符串 s，找到 s 中最长的回文子串。你可以假设 s 的最大长度为 1000。思路：反转字符串得到s’，求s和s’的最长公共子串，并判断该子串是否对应s和s’的同一位置。时间复杂度O(n2)O...
2020-04-14 16:20:28
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原创 【Leetcode】旋转数组/链表/字符串
经典题目189. 旋转数组（三次反转）61. 旋转链表（闭环断环）33. 搜索旋转排序数组（二分法）189. 旋转数组（三次反转）leetcode 189给定一个数组，将数组中的元素向右移动 k 个位置，其中 k 是非负数。思路： 题述操作相当于先将整个数组做一次反转，然后分别对前k个元素和后n-k个元素做反转。注意： 当k % n == 0时，数组各位置不会发生变化，因此反转前令k =...
2020-04-11 14:47:40
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原创 【Leetcode】有效括号
经典题目有效的括号（栈）括号生成（dfs）最长有效括号（动态规划）有效的括号（栈）leetcode 20给定一个只包括 ‘(’，’)’，’{’，’}’，’[’，’]’ 的字符串，判断字符串是否有效。有效字符串需满足：左括号必须用相同类型的右括号闭合。左括号必须以正确的顺序闭合。注意空字符串可被认为是有效字符串。class Solution {public: bool ...
2020-04-10 11:42:13
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原创 【Leetcode】dfs深度优先搜索
经典题目全排列全排列II解数独N皇后全排列leetcode 46class Solution {public: vector<vector<int>> ans; // 判断当前数字是否被使用过（基于原始数列没有重复元素） bool isValid(vector<int>& res, int num) { ...
2020-04-10 09:50:52
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原创 【只谈干货】读取ITOP数据集中的HDF5文件
ITOP是斯坦福大学开源的人体关节检测数据集，包含RGB图、深度图和点云，下载链接如下：https://www.alberthaque.com/projects/viewpoint_3d_pose/关于读取HDF5文件所需库的下载安装可以参考这篇文章：https://blog.csdn.net/ys578676728/article/details/104732140...
2020-04-04 09:42:19
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原创 【只谈干货】HDF5快速安装指南及例程 C++版
详细步骤请参考英文源码编译安装指南：https://bitbucket.hdfgroup.org/projects/HDFFV/repos/hdf5/browse/release_docs/INSTALL1. source code下载下载地址：https://www.hdfgroup.org/downloads/hdf5/source-code/选择下载hdf5-1.12.0.tar....
2020-03-08 14:25:23
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原创 【只谈干货】git的核心概念与必须掌握的操作（1）
如果只是想快速上手git，上传文件到github，可以参考这篇文章：https://blog.csdn.net/ys578676728/article/details/89246839可以科学上网的同学也可以学习这套英文教程（本文截图均出自此教程）：https://www.youtube.com/watch?v=uR6G2v_WsRA1. 关于git你必须知道的事情git是一个版本管理...
2020-03-07 16:10:15
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原创 【只谈干货】利用pcl库三步提取点云中的目标
1. 导入pcd文件 // Declare the original point cloud pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // Read .pcd file pcl::PCDReader reader; reader.rea...
2020-03-04 17:24:22
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原创 【只谈干货】ubuntu在anaconda环境下编译opencv3.4
1. 下载opencv-3.4.6https://opencv.org/releases/2. 源码编译$ unzip opencv-3.4.6.zip$ cd opencv-3.4.6.zip$ mkdir build$ cd build下面这步至关重要$ cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D BUILD_NEW_PYTHON_SUPPOR...
2019-10-24 21:38:38
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原创 【只谈干货】最新深度学习环境配置ubuntu18.04+CUDA10.1+pytorch1.3+Anaconda+opencv3.4
本文内容基于重新安装的ubuntu18.04系统。1. 安装ubuntu18.04U盘安装，具体方法请参考其他教程。安装完后最好更新升级一下：$ sudo apt-get update$ sudo apt-get upgrade2. 安装Nvidia驱动【检查推荐的nvidia驱动】$ ubuntu-drivers devices我的PC上推荐的是 driver: nvidia...
2019-10-21 19:20:18
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原创 【只谈干货】ubuntu上各种软件驱动的版本查询方法
1. CUDA & CUDNN$ cat /usr/local/cuda/version.txt$ cat /usr/local/cuda/include/cudnn.h | grep CUDNN_MAJOR -A 2
2019-10-18 10:25:59
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原创 【只谈干货】python之numpy库常见用法
1. 导入import numpy as np2. np.array([ ])创建一个numpy数组a = np.array([1,2,3,4,5,6,7,8,9])将普通数组转为numpy数组b = [1,2,3,4,5,6,7,8,9]a = np.array(b)3. np.zeros()创建全为0的numpy数组np.zeros((2,3))array([[0...
2019-09-17 14:00:28
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原创 【只谈干货】python之os库常见用法
1. 导入import os2. os.path.join()合并路径model_dir = '/home/ys/project/'num = 0print(os.path.join(model_dir, 'image_%d.png' % num))/home/ys/project/image_0.png3. os.path.exists()判断路径是否存在print(os...
2019-09-16 18:13:54
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原创 【只谈干货】vim中更改字体配色
1. 字体配色储存位置/usr/share/vim/vim74/colors/2. 永久更改字体配色进入配置文件$ cd /etc/vim$ sudo vim vimrc注：这里需要sudo权限才能保存修改跳转到文末(G)，添加如下语句(o)set colorscheme desert保存并退出:wq注：desert为其中一种配色，可以在1中文件夹里挑选合适的配色替换...
2019-08-01 15:16:34
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原创 【只谈干货】获取Kinect数据源
本文介绍了如何通过Kinect SDK v2获取color, depth和body数据。在Kinect v2中获取数据的流程如下：Sensor -> Source -> Reader -> Frame -> Data1. 获取body数据并显示在color图像上#pragma once#include "pch.h"#include <iostream&...
2019-06-24 15:44:49
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原创 【只谈干货】ROS图像和OpenCV图像的相互转换
1. sensor_msgs::Image转Matsub节点的回调函数void chatterCallback(const sensor_msgs::Image::ConstPtr& msg){ cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::BGR8); ...
2019-05-22 13:01:58
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原创 【只谈干货】git快速上手
1. git下载安装- windowshttps://git-scm.com/downloads- linux$ sudo apt-get install git2. git的基本使用
2019-04-12 17:09:48
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原创 【只谈干货】SSH公钥和私钥的生成
1. window下载PuTTY（选择MSI (‘Windows Installer’)下的.msi文件）https://www.chiark.greenend.org.uk/~sgtatham/putty/latest.html打开PuTTYgen，点击generate，同时鼠标在下方空白区域不断晃动，加快密钥的生成上方以ssh-rsa开头的一段文字即为公钥，可以直接复制点击Sav...
2019-04-12 17:03:21
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原创 【只谈干货】单目相机和IMU联合标定
本文使用的是ETHZ开发的Kalibr标定工具https://github.com/ethz-asl/Kalibr
2019-03-25 23:52:51
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原创 【只谈干货】CMakeLists基础使用指南
1. 基础概念使用cmake编译的文件目录结构├── build // 编译中间文件目录├── CMakeLists.txt├── include // 头文件目录│ ├── a.h│ └── b.h├── lib // 外部动态链接库目录│ └── libb.so└── src // 程序文件目录 ├──...
2019-03-24 12:01:02
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原创 【只谈干货】vim中临时/永久显示行号
1. 临时显示/隐藏行号:set nu或者:set number #临时显示行号:set nonu或者:set nonumber ＃临时隐藏行号2. 永久显示行号参考https://blog.csdn.net/ys578676728/article/details/88769320进入配置文件，在文末加上set number即可。...
2019-03-23 22:10:36
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原创 【只谈干货】vim中设置4空格tab键
vim中tab键默认为8个空格，按照如下步骤可将tab键设置为更符合编程习惯的4空格：1. 进入配置文件$ cd /etc/vim$ sudo vim vimrc注：这里需要sudo权限才能保存修改2. 添加设置语句跳到文件末尾‘G’，添加如下语句‘o’set ts=4set expandtabset autoindent3. 保存并退出:wq...
2019-03-23 21:54:42
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原创 【只谈干货】单目相机和激光雷达联合标定
本教程所使用标定工具为一个9x7的棋盘格，单格尺寸为123mm。1. 单目相机内参标定参考https://blog.csdn.net/ys578676728/article/details/886231382. 单目相机和激光雷达外参标定所有传感器外参标定的目的都是获得它们之间的旋转平移矩阵。...
2019-03-17 19:08:30
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原创 【只谈干货】单目相机的内外参标定
本教程所使用标定工具为一个9x7的棋盘格，单格尺寸为123mm。内参标定1.1 借助ROS中的usb_cam功能包，具体实现如下：安装usb_cam功能包$ sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam安装标定功能包$ sudo apt-get install ros-kinetic-camera-calibration启动摄像头$ rosla...
2019-03-17 17:51:16
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