本教程所使用标定工具为一个9x7的棋盘格,单格尺寸123mm。
1. 单目相机的内参标定
参考https://blog.csdn.net/ys578676728/article/details/88623138
2. 单目相机和激光雷达的外参标定
所有传感器外参标定的目的都是获取它们之间的旋转平移矩阵。单目相机和激光雷达的外参标定问题其实就是2D-3D点的匹配优化求解问题。
这里我们采用PnP(Perspective-n-Point)来求解,总共可以分为三个阶段:
- 相机提取棋盘格角点的像素坐标
- 使用OpenCV中的findChessboardCorners函数获得角点的像素坐标
https://docs.opencv.org/3.4/d9/d0c/group__calib3d.html#ga93efa9b0aa890de240ca32b11253dd4a
- 激光雷达提取棋盘格角点的三维坐标
- 提取棋盘格平面
- 在平面上提取四条边
- 计算棋盘格四个顶点的三维坐标
- 推算出棋盘格角点的三维坐标
- PnP求解旋转平移向量
- 使用OpenCV中的solvePnP函数计算出相机相对激光雷达的旋转向量和平移向量