【只谈干货】单目相机和激光雷达联合标定

本教程所使用标定工具为一个9x7的棋盘格，单格尺寸123mm。

1. 单目相机的内参标定

参考https://blog.csdn.net/ys578676728/article/details/88623138

2. 单目相机和激光雷达的外参标定

所有传感器外参标定的目的都是获取它们之间的旋转平移矩阵。单目相机和激光雷达的外参标定问题其实就是2D-3D点的匹配优化求解问题。
这里我们采用PnP(Perspective-n-Point)来求解，总共可以分为三个阶段：

1. 相机提取棋盘格角点的像素坐标

• 使用OpenCV中的findChessboardCorners函数获得角点的像素坐标
  https://docs.opencv.org/3.4/d9/d0c/group__calib3d.html#ga93efa9b0aa890de240ca32b11253dd4a

2. 激光雷达提取棋盘格角点的三维坐标

• 提取棋盘格平面
• 在平面上提取四条边
• 计算棋盘格四个顶点的三维坐标
• 推算出棋盘格角点的三维坐标

3. PnP求解旋转平移向量

• 使用OpenCV中的solvePnP函数计算出相机相对激光雷达的旋转向量和平移向量
  https://docs.opencv.org/3.4/d9/d0c/group__calib3d.html#ga549c2075fac14829ff4a58bc931c033d
• 使用OpenCV中的Rodrigues函数将旋转向量转化为旋转矩阵
  https://docs.opencv.org/3.4/d9/d0c/group__calib3d.html#ga61585db663d9da06b68e70cfbf6a1eac

to be continue…