本人在科研和实际项目中经常会使用到深度传感器,在此总结相关知识,方便大家查阅。
目录
1. 什么是深度传感器
深度传感器顾名思义是用来探测环境物体与传感器之间的距离的。它的输出主要可以表示为深度图(depth map)和点云(point cloud)这两种形式。
2. 深度传感器的分类
选择何种类型的深度传感器主要取决于使用场景、探测范围、所需精度。
2.1 结构光/编码光(structured light and coded light)
[原理]:
- 一个光源投射出特定图案的光(通常是红外光)到环境中;另一个相机捕捉物体上被投射的光。因为我们已知原始图案,再根据捕捉到的物体上图案的变形,即可以计算出物体的深度。
[优点]:
- 实现简单,帧率高
[缺点]:
- 易受环境光线影响(只能室内使用)
- 探测距离一般较短(取决于光线强度)
- 多台机器间可能会相互干扰
[代表产品]: