【只谈干货】深度传感器相关知识整理

本人在科研和实际项目中经常会使用到深度传感器，在此总结相关知识，方便大家查阅。

1. 什么是深度传感器

深度传感器顾名思义是用来探测环境物体与传感器之间的距离的。它的输出主要可以表示为深度图(depth map)和点云(point cloud)这两种形式。

2. 深度传感器的分类

选择何种类型的深度传感器主要取决于使用场景、探测范围、所需精度。

2.1 结构光/编码光（structured light and coded light）

[原理]：

• 一个光源投射出特定图案的光（通常是红外光）到环境中；另一个相机捕捉物体上被投射的光。因为我们已知原始图案，再根据捕捉到的物体上图案的变形，即可以计算出物体的深度。
  

[优点]：

1. 实现简单，帧率高

[缺点]：

1. 易受环境光线影响（只能室内使用）
2. 探测距离一般较短（取决于光线强度）
3. 多台机器间可能会相互干扰

[代表产品]：

1. Kinect v1
2. Realsense SR300系列

2.2 立体视觉（stereo depth）

2.3 ToF（time-of-flight）/ 激光雷达（LiDAR）

References

https://www.intelrealsense.com/beginners-guide-to-depth/#:~:text=Stereo%20depth%20cameras%20have%20two,these%20comparisons%20give%20depth%20information.&text=The%20Intel%C2%AE%20RealSense%E2%84%A2%20D400%20series%20cameras%20are%20stereo%20depth%20cameras.

https://baijiahao.baidu.com/s?id=1661932085985053660&wfr=spider&for=pc