【只谈干货】利用pcl库三步提取点云中的目标

1. 导入pcd文件

  // Declare the original point cloud
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

  // Read .pcd file
  pcl::PCDReader reader;
  reader.read<pcl::PointXYZ>("../origin.pcd", *cloud);
  std::cout << "PointCloud before filtering has: " << cloud->points.size () << " data points." << std::endl;

在这里插入图片描述

2. 移除地面

pcl::VoxelGrid用来滤波,去除杂点

  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>), cloud_f (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  // Create the filtering object: downsampling the dataset using a leaf size of 1cm
  pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> vg;
  vg.setInputCloud(cloud);
  vg.setLeafSize(0.01f,0.01f,0.01f);
  vg.filter(*cloud_filtered);
  std::cout << "PointCloud after filtering has: " << cloud_filtered->points.size ()  << " data points." << std::endl;

pcl::SACSegmentation 用来做分割。
seg.setModelType (pcl::SACMODEL_PLANE); 设置分割的是平面。
seg.setDistanceThreshold (0.0

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