iceoryx(冰羚)-publisher注册RouDi进程

已于 2023-12-03 15:13:31 修改
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分类专栏： 冰羚 文章标签： 中间件 ros2 c++
于 2023-12-02 10:56:46 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/yt_42370304/article/details/134575106
版权

1、发UserApp启动，发布REG消息过程
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2、初始化状态转换
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3、pub->RouDi
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4、sub->RouDi
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5、IPC通信
IPC通信支持socket和管道，IpcInterfaceUser ->RouDi进程的socket， IpcInterfaceCreator接收RouDi进程的消息socket。

 	optional<IpcInterfaceCreator> m_AppIpcInterface;  //接收->roudi
    IpcInterfaceUser m_RoudiIpcInterface;   //发送->roudi

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/dev/shm/iceoryx_mgmt ，用作内存管理
在这里插入图片描述
/dev/shm/whoami ，作为mempool
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liu-yonggang
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Eclipse iceoryx™ - 真正的零拷贝进程间通信
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iceoryx是一个用于各种操作系统的进程间通信（IPC）中间件（目前我们支持Linux、macOS、QNX、FreeBSD和Windows 10）。它起源于汽车行业，在汽车行业，当涉及到驾驶员辅助或自动驾驶系统时，必须在不同的进程之间传输大量数据。然而，高效的通信机制也可以应用于更广泛的用例，例如在机器人或游戏开发领域。
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由于数据消息的有效负载未被序列化，所以数据的“发布者”和“订阅者”必须具有相同的内存布局（memory layout），对于特定处理器上的IPC，通过添加避免复制的应用程序接口（API），实现了真正的零拷贝 - 即实现了数据从“发布者”到“订阅者”的端到端传输方法，由此而产生的后果是系统将在中间件堆栈内部产生多个数据副本，对数据的有效负载序列化，这将在无形中极大的消耗系统的资源。无锁队列能够使“订阅者”更高效的使用内存，并最大限度的在队列里储存最新的消息数据，无论连续轮询之间的时间间隔有多长。
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iceoryx(冰羚)-简介
liu-yonggang的专栏
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RouDi是Routing and Discovery的缩写。RouDi负责通信设置，但实际上并不参与发布者与订阅者或客户端与服务器之间的通信。鲁迪可以被认为是iceoryx的总机操作员。它的另一个主要任务是设置共享内存，应用程序使用共享内存交换有效负载数据。RouDi有时被称为守护进程，它管理共享内存并负责服务发现，即使订阅者/客户端能够找到发布者/服务器提供的主题。它还跟踪所有已初始化运行时的应用程序，从而能够创建发布者、订阅者、服务器或客户端。它为应用程序查询此信息提供了便利。
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liu-yonggang的专栏
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此外，它还提供了offer-stopOffer API，用于控制发布者端口是否可被发现用于订阅服务器端口。此外，它还提供了订阅/取消订阅API，控制订阅端口是否应尝试订阅匹配的发布端口。上面的操作都是在共享内存中，发布进程拿到PublisherPortData对象，转换成PublisherPortUser对象，进行数据发送。订阅进程拿到SubscriberPortData对象，转换成SubscriberPortUser对象，进行数据发送。
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CHALLENG_EVERYTHING的专栏
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icedelivery - 在Posix应用间传输数据 介绍 这个例子展示了基于冰羚系统的进程间通信（IPC），零拷贝完成数据单向传输的例子 它提供了发布者和订阅者应用，这些应用包含了两种风格（Bare-metal版本 以及simplified版本） RouDi, 守护进程 RouDi是 Routing and Discovery的别名，这个名称很好的描述了RouDi的任务内容。RouDi负责建立通信，但是不实际参与发布者和订阅者间的通信,可以将RouDi想象为冰羚系统中的交换机。 RouDi所负责的另一个
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iceoryx(冰羚)-共享内存分配
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MemoryProvider::create()创建共享内存，先计算所有memoryblock size的总数，在创建共享内存，然后再用内存分配器BumpAllocator分配各个MemoryBlock，并用m_memory记录开始地址。m_introspectionMemPoolBlock 提供性能参数内存块，默认10，为introspection工具提供数据源.它包含。将m_portPoolBlock加入到m_defaultMemory.m_managementShm。
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下面是一个iceoryx发布订阅的C代码示例，其中一个发布者发布一个消息，而两个订阅者订阅这个消息： ```c #include <stdbool.h> #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include "iceoryx_posh/popo/subscriber.hpp" #include "iceoryx_posh/popo/publisher.hpp" #include "iceoryx_posh/runtime/posh_runtime.hpp" #include "iceoryx_posh/roudi/introspection_types.hpp" int main() { // 初始化iceoryx runtime iox::runtime::PoshRuntime::initRuntime("publisher"); // 创建发布者和订阅者 iox::popo::Publisher publisher({"Radar", "FrontLeft", "Object"}); iox::popo::Subscriber subscriber1({"Radar", "FrontLeft", "Object"}); iox::popo::Subscriber subscriber2({"Radar", "FrontLeft", "Object"}); // 订阅者1等待消息 subscriber1.subscribe(); printf("Subscriber 1 waiting for messages...\n"); // 订阅者2等待消息 subscriber2.subscribe(); printf("Subscriber 2 waiting for messages...\n"); // 发布者发布消息 printf("Publisher publishing message...\n"); publisher.publish("Hello, world!"); // 等待订阅者接收消息 while (true) { if (subscriber1.hasData()) { printf("Subscriber 1 received message: %s\n", subscriber1.getChunk()->userPayload()); break; } if (subscriber2.hasData()) { printf("Subscriber 2 received message: %s\n", subscriber2.getChunk()->userPayload()); break; } } // 清理资源并退出 iox::runtime::PoshRuntime::shutdownRuntime(); return 0; } ``` 需要注意的是，这个示例代码需要使用iceoryx库，需要将iceoryx库链接到您的项目中。
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