iceoryx(冰羚)-共享内存数据传输

最新推荐文章于 2024-03-13 19:03:52 发布
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分类专栏： 冰羚 文章标签： ros2 中间件
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上面的操作都是在共享内存中，发布进程拿到PublisherPortData对象，转换成PublisherPortUser对象，进行数据发送。
订阅进程拿到SubscriberPortData对象，转换成SubscriberPortUser对象，进行数据发送。
PublisherPortUser提供用于从用户端访问发布者端口的API。发布者端口分为三部分：PublisherPortData、PublisherPortRouDi和PublisherPortUser。PublisherPortUser使用ChunkSender的功能来发送共享内存块。此外，它还提供了offer-stopOffer API，用于控制发布者端口是否可被发现用于订阅服务器端口在这里插入图片描述
SubscriberPortUser提供API，用于从用户端访问订户端口。用户端口分为SubscriberPortData、SubscriberPortUser和不同类别，用于RouDi侧接入。SubscriberPortUser使用ChunkReceiver的功能来接收共享内存块。此外，它还提供了订阅/取消订阅API，控制订阅端口是否应尝试订阅匹配的发布端口
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liu-yonggang
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