无人驾驶感知篇之目标检测（一）

     基本的感知任务有针对动态道路参与者的目标识别、检测和跟踪，涉及计算机视觉和人工智能领 域中的目标检测、 目标跟踪和场景分割任务。今天这篇文章主要讲讲感知方面的目标检测。

1.目标检测任务

         目标检测任务主要包含检测是否存在感兴趣目标， 目标语义分类，定位目标位置，以及确定目标所占空间范围等。 目标检测是计算机视觉中的经典任务， 最常见的是二维RGB图像中的目标检测，而无人驾驶车载传感器多样，基于激光雷达、毫米波雷达或者超声波雷达的目标检测也是必不可少的。

2.目标检测的分类

        目标检测任务按类别可分为道路参与者检测（包括车辆、 行人、非机动车等），交通标 志 检 测 （包括道路边界线、车道线、交通指示牌和 锥桶等），以及通用障碍物检测。无人驾驶汽车行驶在公共交通空间，能与 其他交通参与者和谐共处，友好交互是高级无人驾驶实现的前提与必要条件。

3.目标检测的意义

      如果感知方面对目标进行了检测，在车辆行驶过程中实时检测、识别行人和车辆这类目标，甚至跟 踪预测他们的运动轨迹，理解他们的行驶意图，做出恰当的让行、换道超车等动作。