无人驾驶感知篇之激光雷达

        今天是上海浦西封闭的第一天，早上醒来的时候特意在窗外远望了一下，发现上海的街道甚是冷清，有点悲凉之感，真的希望上海能早日恢复如初！今天写这篇文章，咱们主要讲述下激光雷达

1.激光雷达的工作原理

        之前讲述的毫米波雷达，大家可以看下，然后依次类推，激光雷达波长在1550nm左右，而毫米波波长在毫米级别，其波长远远大于激光雷达的激光，所以说本质上，就是一种波，对周围环境的感知，无非是波长的不同而异激，咱们可以通俗的理解光雷达是工作于光学波段的雷达，以激光作为载波，以光学器件为天线，以光学探测器为接收器，进行环境探测的装置。

2. 激光雷达的分类

        目前激光雷达分类可以说多种多样，哈哈，咱们主要按主流说说分类吧。比如按发射波形可分为脉冲型和连续型。如果按探测方式可分为直接探测和相干探测。那如果按线束可分为单线和多线等。哈哈，是不是多种多样。

3. 激光雷达的测量原理

        机械式激光雷达主要由发射器、感光器、光学部件、扫描等组成。激光雷达的测距原理和其它雷达没什么本质上区别，如果大家不了解，可以看下我之前写的其它雷达的测距原理。

 

       咱们再说说激光雷达的测速与测角度原理，测速原理主要是将多帧的点云信息进行微分处理即可，相信这么说，大家应该能明白。测量角度的原理主要是将旋转的角度通过底座的马达旋转角度与多帧点云，预估出来。

       最后咱们再讲讲高度测量原理，相比其它雷达，激光雷达还可以测量物体的高度这一维度，这个高度其实就是激光雷达的线度进行测量，单线的雷达，仅仅可以探测在一定高度的雷达，多线雷达，就相当于蒜瓣一样，将一个物体分为多份，从而得到其高度。目前最好的就是64线与128线雷达。价格不菲哈，在小城市一个这样的雷达能买一套房，哈哈，我是不舍得。

4.激光雷达的点云

        因为不同物体对激光反射的光谱特性不同，故可以通过反射光谱可以看到物体的轮廓，颜色，热量等相关信息。