无人驾驶感知篇之传感器标定（五）

上一篇写完了Camera标定，今天这篇文章写写lidar标定。

1.什么是lidar标定

       lidar标定是指lidar坐标系与车载坐标系之间的标定，实质是建立lidar与车辆的空间位置关联。lidar通过发射、接收电磁波 信号获取环境信息，并输出lidar坐标系下的原始数据。

2.lidar坐标系

       lidar通常安装在车顶位置，其与车辆之间的相对姿态和位置是固定不变的。lidar坐标系原点位于雷达中心，X 轴正方向与车载坐标系 Y 轴正方向一致，Y 轴方向与车载坐标系 X 轴正方向一致，Z 轴方向垂直于地面向上，可以用下图表示：

3. lidar标定原理

       lidar坐标系与车载坐标系的变换关系可通过旋转矩阵和平移矩阵来实现，计算公式如下：

T是雷达坐标系原点在车载坐标系下的坐标矢量。标定过程就是求解旋转矩阵R和平移矩阵T的过程。