无人驾驶感知篇之传感器标定（三）

最新推荐文章于 2022-06-11 08:46:35 发布
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文章标签： 计算机视觉 自动驾驶 opencv 职场和发展 人工智能
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       上一篇介绍了车载坐标系，以及目前比较常用的车载坐标系定义有三个，分别是SAE 汽车工程协会定义、基于惯性测量单元的 IMU 定义、ISO 国际标准定义；他们之间的区别。今天主要写写视觉Camera标定。

1.什么是Camera标定

Camera标定是指图像坐标系与车载坐标系之间的标定，其实质是求解Camera参数的过程，目的是建立图像像素与无人车之间的空间位置关联。

2.Camera模型分类

Camera是通过一系列的几何变换将车载坐标下的三维物体投影到一个二维图像平面上， 这些几何变换被称为Camera模型。Camera模型可分为两种：

（1）线性模型

（2）非线性模型

3.针孔成像原理

针孔成像属于线性模型，虽然忽略了透镜的畸变影响，但仍可以较好的描述大 多数相机成像原理。针孔成像原理可以表示为：

yuan2520
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Apollo无人驾驶平台中多传感器标定
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是无人车最基础也是最核心的模块之一。作为软件层提供的第一项服务，标定质量和准确度极大地影响着等模块。在 Apollo 开源自动驾驶平台中，我们提供了丰富的多传感器标定服务，如等多种传感器之间的标定。算法覆盖常规 Level 2-Level 4 级别自动驾驶的传感器配置和标定需求。
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无人驾驶感知篇之传感器标定（五）
yuan2520的博客
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上一篇写完了Camera标定，今天这篇文章写写lidar标定。1.什么是lidar标定 lidar标定是指lidar坐标系与车载坐标系之间的标定，实质是建立lidar与车辆的空间位置关联。lidar通过发射、接收电磁波 信号获取环境信息，并输出lidar坐标系下的原始数据。2.lidar坐标系 lidar通常安装在车顶位置，其与车辆之间的相对姿态和位置是固定不变的。lidar坐标系原点位于雷达中心，X 轴正方向与车载坐标系 Y 轴正方向一致，Y 轴方向与车载坐标系 X 轴正方向一致，
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qq_45746068的博客
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无人驾驶感知篇之传感器标定（一）
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无人驾驶感知篇之传感器标定（二）
yuan2520的博客
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上一篇写了为什么要进行传感器标定以及常见的传感器标定分类；但无人驾驶系统一般会基于多种传感器整合的系统，每个传感器的坐标体系都有些不同。为了能够更好地融合信息，需要一个标准坐标系，然后将其它坐标系下的物体都转换到标准坐标系中。在无人驾驶技术中，一般以车载坐标系作为标准坐标系。今天这篇主要讲讲车载坐标系。1.什么是车载坐标系 车载坐标系可以描述周围物体和车体之间的相对位置和相对速度关系。定义一个坐标系需要明确七个参量，即 X 轴、Y 轴、Z 轴、 横滚、俯仰、偏航以及坐标系原点位置。2.车载坐标
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黎国溥
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本文章来自：Apollo开发者社区 原创：阿波君 传感器标定是无人车最基础也是最核心的模块之一。 作为软件层提供的第一项服务，标定质量和准确度极大地影响着感知、定位地图、PNC等模块。 在 Apollo 开源自动驾驶平台中，我们提供了丰富的多传感器标定服务，如激光雷达、惯导、摄像头、多普勒雷达等多种传感器之间的标定。算法覆盖常规 Level 2-Level 4 级别自动驾驶...
无人驾驶感知篇之传感器标定（四）
yuan2520的博客
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上一篇主要讲述了Camera标定的基本原理以及基本的Camera模型，这篇文章继续深入写写Camera标定。1.Camera标定参数矩阵 在上一篇忘了说了，其中 C 为光心，也是Camera坐标系的原点， f 为Camera焦距。那么根据三角形相似原理，可得： 由于Camera在实际制造过程中，光心位置存在偏移，上面的方程加上偏移就可表示为： 结合三维空间坐标系和像平面坐标系，可以得到三维空间坐标系下的点与像平面坐标系的变换关系：上面方程中Q1称为Camera内参数矩阵，Q2称为Ca
Apllo进阶课程12- Apollo感知之旅——传感器标定
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Apollo感知之旅——传感器标定 传感器标定的分类包括：绝对标定、相对标定或比较标定、静态标定和动态标定。 绝对标定—被测量是由高精度的设备产生并测量其大小的，特点：精度较高，但较复杂。 相对标定或比较标定—被测量是用根据绝对标定法标定好的标准传感器来测量的，特点：简单易行，但标定精度较低。 静态标定—确定传感器的静态指标，主要有线性度、灵敏度、迟滞和重复性。 动态标定—确定传感器的动态指标，主要有时间常数、自然振荡频率和阻尼比等。 在无人车中使用的传感器主要有激光雷达Lidar，相机和毫米波雷达Ra
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1 相关概念 相机标定 针孔相机 径向畸变 全方位视觉 相机参数（内参，外参） 内参数矩阵 运动结构 极线几何学 2 定义 全向相机是在水平面上具有360度视野，或具有覆盖半球或（近似）整个球体的视野的相机。 3 背景 大多数商用相机都可以描述为针孔相机，通过透视投影进行建模。然而，有些投影系统的几何结构无法使用传统针孔模型来描述，因为成像设备引入了非常高的失真。其中一些系统就是全方位摄像机。 有几种方法可以制作全向相机。屈光照相机(Dioptric cameras)使用成形透镜的组合（例如鱼眼透镜；
无人驾驶-激光雷达与相机联合校准（Lidar Camera Calibration）
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1.激光雷达与摄像头性能对比在无人驾驶环境感知设备中，激光雷达和摄像头分别有各自的优缺点。摄像头的优点是成本低廉，用摄像头做算法开发的人员也比较多，技术相对比较成熟。摄像头的劣势，第一，获取准确三维信息非常难（单目摄像头几乎不可能，也有人提出双目或三目摄像头去做）；另一个缺点是受环境光限制比较大。激光雷达的优点在于，其探测距离较远，而且能够准确获取物体的三维信息；另外它的稳定性相当高，鲁棒性好。但...
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