无人驾驶感知篇之传感器标定（三）

       上一篇介绍了车载坐标系，以及目前比较常用的车载坐标系定义有三个，分别是SAE 汽车工程协会定义、基于惯性测量单元的 IMU 定义、ISO 国际标准定义；他们之间的区别。今天主要写写视觉Camera标定。

1.什么是Camera标定

Camera标定是指图像坐标系与车载坐标系之间的标定，其实质是求解Camera参数的过程，目的是建立图像像素与无人车之间的空间位置关联。

2.Camera模型分类

Camera是通过一系列的几何变换将车载坐标下的三维物体投影到一个二维图像平面上， 这些几何变换被称为Camera模型。Camera模型可分为两种：

（1）线性模型

（2）非线性模型

3.针孔成像原理

针孔成像属于线性模型，虽然忽略了透镜的畸变影响，但仍可以较好的描述大 多数相机成像原理。针孔成像原理可以表示为：