无人驾驶感知篇之传感器标定（四）

     上一篇主要讲述了Camera标定的基本原理以及基本的Camera模型，这篇文章继续深入写写Camera标定。

1.Camera标定参数矩阵

       在上一篇忘了说了，其中 C 为光心，也是Camera坐标系的原点， f 为Camera焦距。那么根据三角形相似原理，可得：

   由于Camera在实际制造过程中，光心位置存在偏移，上面的方程加上偏移就可表示为：

     结合三维空间坐标系和像平面坐标系，可以得到三维空间坐标系下的点与像平面坐标系的变换关系：

上面方程中Q1称为Camera内参数矩阵，Q2称为Camera外参数矩阵， Zc是一个比例因子， Q为 3 *4 不可逆矩阵，称为投影矩阵

2.Camera标定方法

    Camera的标定过程其实是求解上面的Q1、Q2。目前Camera标定方法主要有：

（1）平面模板法；

（2）张正友标定法；

（3）变换矩阵法。

3.Camera标定原理

       在标定过程中，首先选取一个平面作为标定板，并将标定板放置在三维空间坐标系中的Z =0 的平面上。其具体步骤如下：

（1）在标定板上首先选取 5 个标定点。

（2）然后再改变标定板的位置，重复上述过程。

（3）最后根据约束条件，获得Camera的内参数矩阵Q1和外参数矩阵Q2，即Camera标定过程完成。

4.张正友棋盘格

如下图为张正友棋盘格示例