电机PID稳定控制

由一个完全没有实际稳定控制的人去负责项目，说多了，满满的都是泪~

刚毕业，带着憧憬稚气洒脱进入公司，以为：项目嘛，同事指点一二，自己多努力下，按节点完成不是问题。于是有了以后半年的各种初级尝试，毫无理论与实际意义的尝试，即使你一个月两个月站在那里埋头苦调，能有什么效果？指望靠别人帮忙突破关键点的几率几乎为零，锦上添花的人很多，雪中送炭的少之又少。年会论功行赏时，经理不会看你付出了多少，因为他们只能看到你能拿出多少。

半年时间一个项目足以磨练其心性，那种无奈，欲哭无泪；当吃饭睡觉时都想着解决问题时，这时已经进入误区了。原地徘徊却看不到前方的路。

也许真像人们常说的：上帝关上门之后，会打开另一扇窗。下面的人物简称DZ吧。跟高手过招，才会成长，凤尾永远比鸡头高一层次！

还是谈项目吧，憋屈了半年，发发牢骚，谈谈感悟，总结经验，备战14。

稳定控制简单来说就是经陀螺反馈后将平台稳定在某一个状态，我所接触的是2轴系统，简称方位和俯仰。

PID，比例积分微分三个简单字母却包含了经典控制的核心；没有实际项目的我们都知道，角度微分成角速度，角速度微分成角加速度。于是我们控制角度的参考量有了角速度和角加速度两个。这时我们可以简单地去由速度环或者位置换去控制电机运动。由速度环去控制电机时微分环节已经涉及角加速度。

项目中遇到的关键点，也是决定控制模型的关键——陀螺（或者惯导）是在转台上还是载体上。

1,：载体上，此时陀螺敏感到的就是载体的本身的姿态，这时通过位置+速度环既可以很好的去控制转台，增量式算法，步进电机本身的积分特性；在加上适当的变积分增益，即可以很好的控制转台。当然，电机控制的加减速也是必须的；

2：转台上，这是一个难以控制的方案：陀螺反应的是转台和载体运动的合成，以惯导的角度虽然能稳定控制，需采用位置式算法。但仅此一环反应速度是远远跟不上的，况且干扰还有陀螺本身的漂移。陀螺的角速度去控制此时又会和位置控制抵消一部分；此时不能让积分作用太强。经过多种实验。数据分析，角加速度登场了，以角加速度转换为速度，解决了依靠积分去控制位置环的弊端。加大位置环微分作用，很好的由PID角加速度控制实现了平台的稳定控制。需要给变增益积分增加上限控制，防止积分作用过强。

理论指导实践，到哪都是硬道理。实践的同时补充理论知识吧；感谢DZ~

PS：看了几集石群的自动控制原理，挺适合初学者的，优酷上有，祝大家新年快乐~