关于Airsim中Voxel grid的相关使用

Voxel Grid Usage in Airsim

• airsim 提供了c++和python下的构建环境的网格地图，并以binvox的格式储存。

• c++下构建网格地图的函数在WorldSimApi.cpp$\to$creatVoxelGrid()实现，该文件在airsim文件夹下的Unreal/Plugins中。
  

• python下：
  

• 输入的参数：

position:voxel grid 中心的世界坐标，栅格化空间的中心坐标。
x,y,z：即为构建网格个地图栅格的大小，即把多大（以米为单位）的空间栅格化。
res:分辨率，就是栅格对应的现实距离空间大小，比如每一个栅格代表一个现实边长为1m的正方体。
of：构建出来栅格地图保存的文件名。以binvox的格式保存。

• 关于binvox的文件使用:

官网链接：https://www.patrickmin.com/binvox/binvox.html
关于文件的header：
#binvox 1  
指明是binvox文件，并且版本号为1
dim 200 200 200
整个大的地图栅格的depth，width，height,等于上述函数中的x，y，z除以分辨率
translate -50 -50 -50
scale 0.01
以上两行说明了normalization transformation
data
最后一行说明一下是数据

• 关于normalization transformation，是归一化与网格匹配，即transalte和scale的具体使用：
  在对模型进行体素化，先将网格归一化，使得每一个点都可以生成一个标准体素点（1x1x1），这一步主要是通过平移和统一比例实现的。然后单位正方体被体素化。因此，体素模型中每一个体素点都调节定位在单位立方体内部。
• 关于binvox的可视化：使用 viewvox 【filename】（下载链接：viewvox 3D voxel model viewer (patrickmin.com)）
  
• 关于坐标的索引，对于给定的一个索引$(i,j,k)$的格子以及整个栅格化区域的维度d，先计算出

$(x_n,y_n,z_n)=((i+0.5)/d,(j+0.5)/d,(k+0.5)/d)$;(0.5是用来转化到格子中心坐标)。然后有两种方法来计算真实坐标：

• 第一种，把$(x_n,y_n,z_n)$用scale缩放，然后平移translate即可得到。
• 使用binvox命令输出的normalization transformation steps，然后按步骤操作即可。

（binvox命令输出如下：）

• 从三维坐标到索引只要进行以上操作的逆向操作即可。

• 在数据部分，虽然栅格是三维的，但是被拉成一维数组存储，变化最快的是y坐标，然后是z坐标，最后是x坐标，也就是说一维数组的索引和三维数组的索引存在以下关系：$index=x\ast d\ast d+y\ast d+z$，index表示一维数组的索引。

• 关于数据，‎二进制数据由成对的字节组成。每对的第一个字节是‎值字节，为 0 或 1（1 表示体素的存在）。第二个字节是‎‎计数‎‎字节，并指定前面的体素值应重复多少次（因此显然最小计数为1，最大值为255）。‎

• 关于读写操作binvox文件有人写好的代码：dimatura/binvox-rw-py: Python module to read and write .binvox files. (github.com)

• 参考文档

1. Airsim官方文档
2. Binvox file format document