PCL滤波--- VoxelGrid 点云降采样

最新推荐文章于 2023-10-17 18:04:10 发布

zxcvb036

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分类专栏： PCL c++

本文链接：https://blog.csdn.net/zxcvb036/article/details/113752776

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本文详细介绍了PCL库中VoxelGrid滤波器的原理与使用，通过该技术可以对点云数据进行有效的降采样，减少点云密度，提高处理效率。内容涵盖VoxelGrid的基本概念、参数设置及其在点云处理中的应用实例。

摘要由CSDN通过智能技术生成

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
//voxel 体元
int
main(int argc, char** argv)
{
   
	pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud(new pcl::PCLPointC

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PCL 点云下采样VoxelGrid滤波器

weixin_43896283的博客

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VoxelGrid滤波器：可以对点云数据进行体素化，来实现点云数据的下采样（即减少点的数量，减少点云数据）。常见的点云体素滤波器还有统计滤波器（Statistical Outlier Removal）、半径滤波器（Radius Outlier Removal）等。

pcl::VoxelGrid＜PointXYZL＞体素网格滤波常用函数功能和用法

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它特别适用于理解点云处理的基本概念，如体素网格滤波，以及如何在 PCL 中进行点云的可视化。通过增加体素大小，可以更明显地看到滤波对点云造成的影响，从而更容易地比较滤波前后点云的差异。该程序是一个完整的 C++ 示例，用于演示如何使用 PCL (Point Cloud Library) 创建一个随机点云，应用体素网格滤波进行降采样，并使用 PCL 的可视化工具来显示滤波前后的点云。这些函数的组合使用可以实现对点云的有效降采样，即减少点云中的点的数量，同时尽可能地保持其结构和形状。

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PCL(Point Cloud Library)点云降采样方法

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PCL点云降采样 降采样简介本工作中，场景点云通过深度相机测量得到，不同深度相机的点云容量不同，如Photoneo深度相机一次观测（1帧）可得到300万个点，SCAPE深度相机)一次只有3万个点。值得指出，点云容量与点云质量、识别效果没有必然的正比关系，上述两个厂商都是工业界一流的视觉相机厂商、3D视觉方案商。本工作所使用的深度相机的点云容量约为20万，对人体模型进行观测发现，1帧内人体模型部分的点云偏向稀疏，于是采用多帧融合的方法，得到了稠密点云。但是，这个稠密点云的点密度分布不均匀，会误导ICP算法

pcl点云降采样

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原文链接：https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/6527969.html 比较容易理解~

点云降采样--VoxelGrid点云降采样

weixin_43464623的博客

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1.版本要求版本: >PCL1.0 2.简介 VoxelGrid体素降采样是PCL开源库中非常有效的点云降采样手段。VoxelGrid对点云进行体素化，创建一个三维体素栅格。在每个体素里面，求取该立方体内的所有点云重心点来代表这个立方体，从而达到降采样的目的。 3.代码 #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/point_cloud.h> #include <

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在MLS法中，需要在一组不同位置的节点附近建立拟合曲线，每个节点都有自己的一组系数用于定义该位置附近拟合曲线的形态。通过在法向量空间内均匀随机抽样，使所选点之间的法线分布尽可能大，结果表现为地物特征变化大的地方剩余点较多，变化小的地方剩余点稀少，可有效保持地物特征。首先随机选择一个点，其次，在剩下点中寻找最远的点，再去再剩下点中找到同时离这两个点最远的点，直到满足采样点个数。此外，每个节点的系数取值只考虑其临近采样点，且距离节点越近的采样点贡献越大，对于未置较远的点则不予考虑。就是每隔多远采集一个点，

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理解通过体素网格实现降采样，可以减少点数量的同时，保证点云的形状特征，可以提高配准、曲面重建、形状识别等算法的速度，并保证准确性。先来看看降采前的点云 #include <ros/ros.h> #include <pcl/point_cloud.h> #include <sensor_msgs/PointCloud2.h> #include <pcl/io/io.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #inclu

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pcl（Point Cloud Library）是一个开源的点云处理库，其中包含了许多常用的点云滤波算法。主要的点云滤波算法包括以下几种： 1. 体素滤波（VoxelGrid Filter）：将点云分割为一个个体素，然后对每个体素内的点进行降采样，减少数据量。 2. 半径滤波（Radius Filter）：将点云中的每个点作为中心，根据设定的半径内的邻域点进行滤波，去掉离群点。 3. 统计滤波（Statistical Outlier Removal Filter）：通过计算相邻点的距离平均值和标准差，删除超出一定范围的离群点。 4. 直通滤波（PassThrough Filter）：根据设定的坐标轴范围，将不在范围内的点云数据过滤掉。 5. 泊松重建滤波（Poisson Filter）：基于泊松方程对点云进行重建，平滑曲面并去除噪声。 6. 法线估计滤波（Normal Estimation Filter）：通过计算每个点的法线方向，将法线不一致的点进行滤波，去除离群点。 7. 自适应高斯滤波（Bilateral Filter）：根据点云的颜色和空间关系，对点云进行滤波，平滑曲面并保持边缘信息。这些滤波算法可以根据不同的点云处理任务选择使用，帮助去除噪声、降低数据量、重建曲面等。