2021.11.2科研日志

一、工作内容

今天仍然做函数封装工作。将三维联邦滤波函数封装成了全维度的联邦滤波函数，通过循环实现各个维度依次计算，不管状态维度和量测维度是多少，都可以使用此函数进行计算。

二、心得

三、未解决的问题

测试后发现，如果量测维度>2的情况下，联邦滤波效果很多时候反而不及局部滤波的效果，想到之前说的分布式滤波精度不及集中滤波，是不是在量测维度>2时，就类似于集中滤波了？而且在分布式滤波的论文中，量测维度设定的就是1。