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C++
Lance Yu
这个作者很懒,什么都没留下…
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ICP算法及其协方差计算
2D ICP协防差计算的简单探讨实验代码原创 2021-04-26 16:59:51 · 429 阅读 · 0 评论 -
利用矩阵特征值求解多项式的根
在PnL方法求相机位姿,Point—to—Line方法的点云匹配问题中,会将其中某一个参数的求解建模成求一个多项式的根。如下式所示:要将矩阵的特征值和多项式的根联系起来,我们可以假设此时多项式的根就是矩阵也就是说应该要有一个合理的矩阵和特征向量能将(2)式等价为(4)式。此时如果令:,就很容易得到矩阵了。转存失败重新上传取消那么接下来就用简单的代码验证下。#include <iostream>#include <Eigen/...原创 2021-04-12 09:47:23 · 3059 阅读 · 0 评论