ICP算法及其协方差计算

最新推荐文章于 2023-05-30 14:53:36 发布
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分类专栏： SLAM C++ 文章标签： 自动驾驶 人工智能
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Lance Yu
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专栏目录
直观地理解「协方差矩阵」
Brock-123
12-30 2666
协方差矩阵在统计学和机器学习中随处可见，一般而言，可视作方差和协方差两部分组成，即方差构成了对角线上的元素，协方差构成了非对角线上的元素。本文旨在从几何角度介绍我们所熟知的协方差矩阵。 1.方差和协方差的定义 在统计学中，方差是用来度量单个随机变量的离散程度，而协方差则一般用来刻画两个随机变量的相似程度，其中，方差的计算公式为 其中，nnn 表示样本量，符号x‾\overline xx 表示...
协方差矩阵学习心得
Mike_69的博客
02-12 2296
协方差矩阵的物理意义主要分为对角阵和非对角阵来记录。 1.基础知识 一维数据中： 方差：描述数据的偏离程度，数值越大偏离越大 标准差：描述数据的聚散程度。数值越大散度越大，除以 N-1 二位数据中： 协方差：描述两个随机变量之间的相关性，随着X变大Y变大则为正相关，否则为负相关。cov=0则不相关。由此可知，xy独立一定不相关，但是xy不相关，不一定独立。在高斯过程中，不相关和独立是等价的，因此高斯情况下不相关的xy独立，可以将联合分布分开乘。 协方差矩阵中的每个量都是相同样本下不
协方差矩阵的几何解释
热门推荐
蜗牛
05-23 3万+
介绍在本文中，我们通过探索线性变换与所得数据协方差之间的关系提供协方差矩阵一个直观的几何解释。大部分教科书基于协方差矩阵的概念解释数据的形状。相反，我们采取一个反向的方法，根据数据的形状来解释协方差矩阵的概念。在《为什么样本方差除以N-1？》的文章中，我们会讨论方差的概念，并提供了众所周知的估算样本方差公式的推导和证明。这篇文章中使用的图1表明标准差（方差的平方根）提供了数据在特征空间上传播多少的量
论文解读 | ICRA2022：用深度贝叶斯算法来估计ICP的协方差
Hinyeung2021的博客
05-30 431
通过将深度学习和贝叶斯方法引入ICP算法中的协方差估计步骤，研究人员能够更准确地估计匹配误差和噪声等参数，从而改进点云配准的性能。本文提出的算法是一种数据驱动的方法，用于学习ICP输入数据的异方性随机误差，并使用贝叶斯后验逼近来捕获认知不确定性。通过引入深度学习技术，可以更好地处理点云中存在的噪声和不规则形状等问题，从而提高ICP算法在状态估计和传感器融合等领域中的应用效果。该方法使用数据驱动的范例来学习ICP算法中的不确定性，并且能够更准确地估计点云配准的协方差矩阵。
二维ICP配准
氢键H-H
02-24 1万+
二维ICP配准算法
ICP算法的几种不同实现
最新发布
11-05
点到点的ICP算法简单直观，直接寻找源点集与目标点集之间的最近邻并计算误差。然而，这种方法容易受噪声影响，导致收敛不稳定。为了解决这个问题，点到面的ICP算法被提出，它不是匹配单个点，而是匹配每个源点到目标...
点云配准的ICP算法代码
05-29
在VC++环境下，ICP算法的实现可能会涉及到更底层的编程，比如使用C++标准库或者第三方库（如OpenCV、PCL等）来处理点云数据和计算几何变换。基本流程与MATLAB类似，但需要注意的是，VC++的实现可能需要考虑内存管理...
3D点云拼接 ICP算法
04-24
在实际应用中，ICP算法有一些变种和优化版本，比如基于概率的GMM-ICP（Gaussian Mixture Model-ICP）、基于协方差矩阵的LM-ICP（Levenberg-Marquardt-ICP）等，这些方法在处理噪声、局部最优和计算效率方面有所改进...
利用matlab实现的icp算法
12-09
首先，ICP算法的基本思想是：在每次迭代中，找到源点云中的每个点在目标点云中的最近邻，然后计算一个刚体变换（旋转和平移），使得源点云在新位置上与目标点云的匹配度最佳。匹配度通常通过最小化两个点云之间所有...
大气遥感：idl语言计算多光谱影像的协方差
04-27
大气遥感：idl语言计算多光谱影像的协方差，适合初学者，对数据进行数学计算
matlab特征点代码-3d-icp-covariance:估算3DICP协方差的源代码
05-24
matlab特征点代码ICP与3D点对点和点对面误差度量的协方差 地点： / *************************************** 该文件包含一个类，该类具有创建用于功能匹配的SHOT描述符的功能 特征匹配用于使两点云接近，以便ICP收敛到全局最小值 通常观察到，ICP波动在全局最小值处比在局部最小值处低。 我最初的实验结果表明 ICP的协方差在收敛到全局最小值时要比ICP的协方差在收敛到局部最小值时（ICP失败时）要低。 如果碰巧遇到ICP收敛到全局最小值，但提供的协方差高于局部最小值的协方差的情况， 请向我报告，以便我删除这些陈述并澄清自己。 我的电子邮件地址是 ， ****************************************** / 其中有两个部分。 第一个是MatLab脚本，第二个是C ++ 如果要更改ICP的目标函数，则需要使用MatLab脚本。 我们提供3D点对点和3D点对平面误差指标 所需包装： PCL（点云库） 跑步 ： （cd到C ++ / build文件夹） cd代码/ C ++ / build cmake .. 制作
opencv入门：双边滤波，2D卷积，形态学操作
AI路漫漫
09-16 783
opencv入门：双边滤波，2D卷积，形态学操作
ICP算法步骤——matlab
qq_42537872的博客
04-24 3509
这里主要是记录一下算法实现的步骤。 公式推导：我将会放上课程的推导截图，以备查阅。 一.公式的推导部分 二.代码实现思路 1.寻找点集 %利用欧式距离找出对应点集 搜索每个点（这里是查找的对应点是直接查找的最近点） k=size(data_target,2); for i = 1:k data_q1(1,:) = data_source(1,:) - data_target(1,i); % 两个点集中的......
ICP算法
Mr.Andy的博客
08-12 1万+
激光SLAM中的前端配准算法1.ICP算法（迭代最近点算法）1.ICP算法的求解2.数学证明 1.ICP算法（迭代最近点算法） ICP(迭代最近点算法)是一种古老而又经典的点云匹配算法，其思路也很清晰。点云配准就是求解两堆点云之间的变换关系——也就是旋转关系 RRR 和平移关系 ttt。 ICP算法的思路就是：找到两组点云集合中距离最近的点对，根据估计的变换关系（RRR 和 ttt）来计算距离最近...
ICP算法、Robust_ICP算法
qq_46232513的博客
08-09 1917
关于点云配准算法的一些总结 点云配准算法ICP，以及稳健回归的ICP算法 本科毕业设计做的点云配准相关方面的工作，为此把做的内容做以下总结。 控制点选择方法 点云采样，是从整体的点云数据中按照一定的规则选取部分点云数据的过程。进行点云配准时，需要选择控制点，理论上要求至少需要三组不共线的对应点进行配准。为提高配准精度，选择特征明显的控制点进行配准，采样是一种比较高效的方法。 随机采样 ，即按照随机原则，等概论抽取点云数据，抽样的结果具有偶然性，结果分布不均匀呈现杂乱状,如图3-1b。因此，随机采样会引入许
【无人车研究】2D-ICP算法简要介绍与应用
铁直　Ansen
12-04 2937
使用ICP算法对2D激光雷达数据配准： 传感器选择：HOKUYO单线激光雷达 编译平台：VS2012+MRPT库 这两帧激光雷达配准数据： T(|△x|,|△y|,|△phi|)= T1(0.0324392,0.0481863,0.15146)
NICP算法介绍
weixin_41469272的博客
04-14 8634
NICP算法介绍 算法提出原文：NICP-Dense Normal Based Point Cloud Registration (from IEEE) NICP是基于ICP算法的，由于ICP算法再点云的匹配关系上，是计算同一坐标系下的两帧点云上的点的距离最小作为比配点，这样的计算得到匹配关系，经常是错误的，会出现将不同位置(不同物体或者不同物体部分的扫描点)点进行匹配的情况，从而陷入局部最优。 ...
什么是协方差？为什么需要协方差以及对应的矩阵
zhihuiyu123的博客
01-14 3192
一、统计学的基本概念 统计学里最基本的概念就是样本的均值、方差、标准差。首先，我们给定一个含有n个样本的集合，下面给出这些概念的公式描述： 均值： 标准差： 方差： 均值描述的是样本集合的中间点，它告诉我们的信息是有限的，而标准差给我们描述的是样本集合的各个样本点到均值的距离之平均。 以这两个集合为
pcl使用icp对2d点云进行匹配icp_2d
u014493244的博客
04-19 1127
pcl库2d点云的icp匹配
MUSIC算法的协方差矩阵计算
05-14
MUSIC (MUltiple SIgnal Classification) 算法是一种用于估计信号源位置的高分辨率频谱分析算法。MUSIC 算法的核心是计算信号源在空间域中的协方差矩阵，然后对其进行特征分解。在这个过程中，协方差矩阵的计算是非常关键的。 假设有 $M$ 个传感器，每个传感器接收到的信号为 $x_i(n)$，其中 $n$ 表示时间步，$i$ 表示传感器编号。则协方差矩阵 $R$ 的定义为： $$ R = E\{x(n)x^H(n)\} $$ 其中 $E\{\cdot\}$ 表示取期望，$^H$ 表示共轭转置。在实际应用中，我们通常使用样本协方差矩阵 $\hat{R}$ 来替代真实协方差矩阵 $R$，其定义为： $$ \hat{R} = \frac{1}{N}\sum_{n=1}^{N}x(n)x^H(n) $$ 其中 $N$ 表示采样点数。由于样本协方差矩阵的估计误差会影响 MUSIC 算法的性能，因此需要采用一些方法来提高协方差矩阵的估计精度。 计算协方差矩阵的过程可以分成两步。首先，我们需要将接收到的信号进行预处理，以消除信号中的噪声和干扰。常见的预处理方法包括：空间平滑、信号滤波、时域平滑等。然后，我们可以使用预处理后的信号计算协方差矩阵。常见的计算方法包括：样本协方差矩阵法、修正样本协方差矩阵法等。 在 MUSIC 算法中，我们需要对协方差矩阵进行特征分解。具体来说，我们需要对 $\hat{R}$ 进行特征值分解，得到矩阵 $E$ 和向量 $\Lambda$，使得 $\hat{R} = E\Lambda E^H$。然后，我们将 $E$ 的前 $M$ 列作为信号子空间，$E$ 的后 $M-N$ 列作为噪声子空间。最后，我们可以使用信号子空间来估计信号源的位置。 总之，计算协方差矩阵是 MUSIC 算法的核心步骤之一。通过对接收到的信号进行预处理，并采用合适的协方差矩阵估计方法，可以提高 MUSIC 算法的性能。

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