利用矩阵特征值求解多项式的根

在PnL方法求相机位姿，Point—to—Line方法的点云匹配问题中，会将其中某一个参数的求解建模成求一个多项式的根。如下式所示：

                                         (1)

那么求解这样的一个多项式的根应该怎么做呢？参考文献1告诉我们可以利用矩阵特征值方法来求解，下面就简单的记录一下这个方法。

             (2)

而矩阵特征值的定义为：

                                                           (3)

要将矩阵A的特征值和多项式P(x) 的根联系起来，我们可以假设此时多项式P(x)的根就是矩阵 A阵的特征值，因此有：

                                                          (4)

也就是说应该要有一个合理的矩阵A和特征向量y 能将(2)式等价为(4)式。

此时如果令：，就很容易得到矩阵A了。

           (5)

那么接下来就用简单的代码验证下。

#include <iostream>
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>
#include <Eigen/Dense>
#include<unsupported/Eigen/Polynomials>
using namespace std;

int main()
{
    //setting coefficient of polynomial 
    // 9x^4+ 34x^3 + x^2 -100x +201 =0

    Eigen::VectorXf coeffs(5);
    coeffs(4) = 9;
    coeffs(3) = 34;
    coeffs(2) = 0;
    coeffs(1) = 0;
    coeffs(0) = 9;
    Eigen::Matrix4f A;
    A << -coeffs(3)/coeffs(4),-coeffs(2)/coeffs(4),-coeffs(1)/coeffs(4),-coeffs(0)/coeffs(4),
         1,                    0,                    0,                 0,
         0,                    1,                    0,                 0,
         0,                    0,                    1,                 0;
    

    // Slove

    Eigen::EigenSolver<Eigen::MatrixXf> ES(A);
    std::cout << "Roots:\n" << ES.eigenvalues().transpose() << std::endl;
    
    // // Check results
    Eigen::PolynomialSolver<float,4> solve;
    solve.compute(coeffs);
    cout << "Eigen Method:\n" << solve.roots().transpose() << endl;
    return 0;
}

结果如下：

同步更新在：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/363946630