关于STM32CAN过滤器组的说明,网上已经非常丰富了,可以自行查询其他的文章,这里不再赘述,只说一下自己在调试过程中遇到的一些问题。
下面这张图非常好,要深刻理解此图。
其实单片机工作时,就是拿收到的报文和Mask按位与之后,与Mapping进行比较,当值一致时,即认为此ID是正确的。
我此次调试只希望收到ID格式如下的报文:02xx(05)xx的扩展数据帧,其它的报文均不接收。
//接收邮箱配置,mailbox 7:数据帧配置
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 7;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
//标识位寄存器
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0200 << 3;//由于CANID会自动在报文上附加3位(IDE/RTR/REV),故需要左移3位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 05 << (3+8) | CAN_ID_EXT | CAN_RTR_DATA;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0xFF00 ;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0xFF06 ;只接收发往本站的扩展数据帧
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FIFO1;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);