通过调整报文偏移解决CAN应用报文丢帧或周期过长问题

偏移原理

报文很多都是周期性发送的，但是如果每条报文都以一开始作为开始计时的时间点，也就是一开始就发送第一条报文，可能会导致CAN堵塞，导致丢帧或者某些报文某一时刻周期过长，就像下图这样，同一时刻CAN收发器要同时发送4帧报文。

这时候就可以加个计时基准的偏移，不用每一条报文都以一开始作为时间基准，像下图这样，同一时间少处理一半的报文。

实现代码

ComTxModeTimePeriodTimer是定时器，每条报文都一个定时器。

void Init(){
    ……
    ComTxModeTimePeriodTimer = ComTxModeTimeOffsetFactor;//将偏移赋值给计时器
    ……
}

void TxFunction(){//轮询
    ……
    ComTxModeTimePeriodTimer--;//计时
	if(ComTxModeTimePeriodTimer == 0){//计时器到达：偏移或者周期完成
        IPDUSend(i);//把报文给收发器
	    ComTxModeTimePeriodTimer = ComTxModeTimePeriodFactor;//重新按照周期来计算
    }
    ……
}