物联网嵌入式系统：RT_Thread系统空闲线程和钩子线程学习

1.系统空闲线程：

在系统种有一个比较特殊的系统线程，它具备最低的运行优先级，当系统种没有其它就绪的线程可运行时 ，调度器才会调度到空闲线程。

1.1作用：

 收集系统的一些空闲资源等

 
1.2特点：

 空闲线程在形式上是一个无限的循环执行，而且永远也不会被挂起。

 
1.3空闲线程的创建：

在系同源码种我们可以找到空闲线程的创建，其实和用户创建自定义线程方式一样，而且我们看到空闲线程的优先级总是最小的
RT_THREAD_PRIORITY_MAX - 1, RT-Thread种线程运行优先等级是从 0 - RT_THREAD_PRIORITY_MAX - 1 ，数值越小的优先级越高，0 为最高优先级。

/**
 * @ingroup SystemInit
 *
 * This function will initialize idle thread, then start it.
 *
 * @note this function must be invoked when system init.
 */
void rt_thread_idle_init(void)
{
    /* initialize thread */
    rt_thread_init(&idle,
                   "tidle",
                   rt_thread_idle_entry,
                   RT_NULL,
                   &rt_thread_stack[0],
                   sizeof(rt_thread_stack),
                   RT_THREAD_PRIORITY_MAX - 1, /*最低的运行优先级*/
                   32);

    /* startup */
    rt_thread_startup(&idle);
}

2.钩子线程

 
RT-Thread向用户提供了一种可以设置用户自定义的空闲线程，也称钩子线程。

一般钩子函数有两个作用：
1. 在线程进行调度切换时，会执行调度，我们可以设置一个调度器钩子，这样可以在线程切换时，做一
些额外的事情，这个例子是在调度器钩子函数中打印线程间的切换信息。

2. 在主线程空闲的时候做一些空闲时监控的事情，指示灯闪烁等非紧急的任务。

3. 在使用钩子函数时候必须保证空闲线程都不会被挂起，也就是说，rt_thread_delay()和re_sem_take() 等会导致线程挂起阻塞的函数都不能被使用在钩子函数中

 

2.1相关操作

/**
 * @ingroup Hook
 * This function sets a hook function to idle thread loop. When the system performs
 * idle loop, this hook function should be invoked.  设置一个钩子函数
 *
 * @param hook the specified hook function
 *
 * @return RT_EOK: set OK
 *         -RT_EFULL: hook list is full
 *
 * @note the hook function must be simple and never be blocked or suspend.
 */
rt_err_t rt_thread_idle_sethook(void (*hook)(void))



/**
 * delete the idle hook on hook list   删除一个钩子函数操作
 *
 * @param hook the specified hook function
 *
 * @return RT_EOK: delete OK
 *         -RT_ENOSYS: hook was not found
 */
rt_err_t rt_thread_idle_delhook(void (*hook)(void))

 

官网示例1：

这个示例中有一个线程互斥，后面会讲到。

/*
 * 程序清单：空闲任务钩子例程
 *
 * 这个例程创建一个线程，通过延时进入空闲任务钩子，用于打印进入空闲钩子的次数
 */

#include <rtthread.h>
#include <rthw.h>

#define THREAD_PRIORITY      20
#define THREAD_STACK_SIZE    1024
#define THREAD_TIMESLICE     5

/* 指向线程控制块的指针 */
static rt_thread_t tid = RT_NULL;

/* 空闲函数钩子函数执行次数 */
volatile static int hook_times = 0;

/* 空闲任务钩子函数 */
static void idle_hook()
{
    if (0 == (hook_times % 10000))
    {
        rt_kprintf("enter idle hook %d times.\n", hook_times);
    }
    /*This function will lock the thread scheduler.*/
    rt_enter_critical();
    hook_times++;
    /*This function will unlock the thread scheduler.*/
    rt_exit_critical();
}

/* 线程入口 */
static void thread_entry(void *parameter)
{
    int i = 5;
    while (i--)
    {
        rt_kprintf("enter thread1.\n");
        /*This function will lock the thread scheduler.*/
        rt_enter_critical();
        hook_times = 0;
        /*This function will unlock the thread scheduler.*/
        rt_exit_critical();

        /* 休眠500ms */
        rt_kprintf("thread1 delay 50 OS Tick.\n", hook_times);
        rt_thread_mdelay(500);
    }
    rt_kprintf("delete idle hook.\n");
    
    /* 删除空闲钩子函数 */
    rt_thread_idle_delhook(idle_hook);
    rt_kprintf("thread1 finish.\n");
}

int idle_hook_sample(void)
{
    /* 设置空闲线程钩子 */
    rt_thread_idle_sethook(idle_hook);

    /* 创建线程 */
    tid = rt_thread_create("thread1",
                           thread_entry, RT_NULL, 
                           THREAD_STACK_SIZE, 
                           THREAD_PRIORITY, THREAD_TIMESLICE);
    if (tid != RT_NULL)
        rt_thread_startup(tid);

    return 0;
}

/* 导出到 msh 命令列表中 */
MSH_CMD_EXPORT(idle_hook_sample, idle hook sample);

官网示例2：

/*
 * 程序清单：调度器钩子
 * 在调度器钩子中打印线程切换信息
 */

#include <rtthread.h>

#define THREAD_STACK_SIZE	1024
#define THREAD_PRIORITY	    20
#define THREAD_TIMESLICE    10

/* 针对每个线程的计数器 */
volatile rt_uint32_t count[2];

/* 线程1、2共用一个入口，但入口参数不同 */
static void thread_entry(void* parameter)
{
    rt_uint32_t value;

    value = (rt_uint32_t)parameter;
    while (1)
    {
        rt_kprintf("thread %d is running\n", value);
        rt_thread_mdelay(1000); //延时一段时间
    }
}

static rt_thread_t tid1 = RT_NULL;
static rt_thread_t tid2 = RT_NULL;

static void hook_of_scheduler(struct rt_thread* from, struct rt_thread* to)
{
    rt_kprintf("from: %s -->  to: %s \n", from->name , to->name);
}

int scheduler_hook(void)
{   
    /* 设置调度器钩子 */
    rt_scheduler_sethook(hook_of_scheduler);
    
    /* 创建线程1 */
    tid1 = rt_thread_create("thread1", 
                            thread_entry, (void*)1, 
                            THREAD_STACK_SIZE, 
                            THREAD_PRIORITY, THREAD_TIMESLICE); 
    if (tid1 != RT_NULL) 
        rt_thread_startup(tid1);

    /* 创建线程2 */
    tid2 = rt_thread_create("thread2", 
                            thread_entry, (void*)2, 
                            THREAD_STACK_SIZE, 
                            THREAD_PRIORITY,THREAD_TIMESLICE - 5);
    if (tid2 != RT_NULL) 
        rt_thread_startup(tid2);
    return 0;
}

/* 导出到 msh 命令列表中 */
MSH_CMD_EXPORT(scheduler_hook, scheduler_hook sample);