四元数计算

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本文基于一叶斋博客内容做更详细分析，如果错误，恳请指正。

四元数

四元数是今天的主角，它能够很方便的刻画刚体绕任意轴的旋转。四元数是一种高阶复数，四元数q表示为：

q=(x,y,z,w)=xi+yj+zk+w qxyzwxiyjzkw

其中，i，j，k满足：

i2=j2=k2=−1 i2j2k21

ij=k,jk=i,ki=j ijkjkikij

由于i，j，k的性质和笛卡尔坐标系三个轴叉乘的性质很像，所以可以将四元数写成一个向量和一个实数组合的形式：

q=(v⃗ +w)=((x,y,z),w) qvwxyzw

可以推导出四元数的一些运算性质，包括：

* 四元数乘法

q1q2=(v1→×v2→+w1v2→+w2v1→,w1w2−v1→⋅v2→) q1q2v1v2w1v2w2v1w1w2v1v2

* 共轭四元数

q∗=(−v⃗ ,w) qvw

* 四元数的平方模

N(q)=N(v⃗ )+w2 NqNvw2

* 四元数的逆

q−1=q∗N(q) q1qNq

四元数可以看做是向量和实数的一种更加一般的形式，向量可以视作为实部为0的四元数，而实数可以是作为虚部为0的四元数。上述四元数的运算性质也是实数或向量的运算性质的更一般的形式。

四元数可用来刻画三维空间中的旋转，绕单位向量(x,y,z)表示的轴旋转θ，可令：

q=((x,y,z)sinθ2,cosθ2) qxyzsinθ2cosθ2

刚体坐标系中的点p(P,0)（写成四元数的形式），旋转后的坐标p'为：

p′=qpq−1 pqpq1

接下来我们来证明这一点。

首先，我们证明

qpq−1=(sq)p(sq)−1 qpq1sqpsq1

其中s为实数。显然

(sq)p(sq)−1=sqpq−1s−1=sqp−1 sqpsq1sqpq1s1sqp1

注：此处原文貌似有误，实为(sq)p(sq)−1=sqpq−1s−1=qpp−1

常数的逆为常数的倒数

此时，我们可以将q看做是单位矩阵，因为如果q不是单位矩阵，我们就可以乘以一个常数s将其化为单位矩阵。

然后，我们证明qpq^{-1}和p的模长相等

下面将q视为单位四元数：

q−1=q∗ q1q

四元数q的标量:

S(q)=(q+q∗)/2 Sqqq2

那么：

2S(qpq−1)=2S(qpq∗)=qpq∗+(qpq∗)∗=qpq∗+qp∗q∗=q(p+p∗)q∗=q2S(p)q∗=2S(p)

注：S(q)为标量，q与q的共轭相乘为1，q同乘pq-1

最后，我们证明

p′=qpq∗ pqpq

如图所示，u为旋转轴，旋转角度为σ，向量v旋转到w处。旋转到σ/2处为k（图中未标出）。

下面也用相同的字母指代四元数，如u就表示向量u的四元数形式((ux,uy,uz),0)。

首先，令u方向上的单位向量为u（为了方便，命名不变，后面的u都是指旋转轴方向的单位四元数），那么根据q的定义，参见四元数乘法法则：

q=(u⃗ sinθ2,cosθ2)=(v⃗ ×k⃗ ,v⃗ ⋅k⃗ )=(v⃗ ,0)(−k⃗ ,0)=kv∗ qusinθ2cosθ2vkvkv0k0kv

注：单位向量点积：a·b表示b在a上的投影。单位向量的差积：a*b表示垂直于a和b向量平面的向量

原文有误：实为（k,0)(-v,0)，才能得到kv*

现在令

w=qvq∗ wqvq

如果能证明w与v的夹角是σ，那么就说明w确实是v旋转σ得到的，整个命题就得证了。

注意v，k和w都是实部为0的单位四元数，表示单位向量，我们有：

wk∗=(qvq−1)k∗=qvq∗k∗=qvvk∗k∗=q wkqvq1kqvqkqvvkkq

注：单位四元数vv相乘的结果为1

所以

wk∗=kv∗ wkkv

上面的式子拆分成实部和虚部，虚部表明w与-k的平面和k与-v的平面重合，实部表明w和-k之间的夹角与k和-v之间的夹角相等，都是π-σ/2。这就说明了w与v的夹角是σ，原命题就得证了。