Unity3d 赛车车辆各类性能算法---总结（转）

致力于赛车性能算法已有多时，在确定赛车最终版本之时，做下总结。
文章还是不会非常详尽，点到为指，不想太多利用工作时间。

在制作前，必须先了解真实车辆的原理：
车辆分前轮驱动，后轮驱动和四驱动。动力由引擎提供，反应的力到轮胎上，因此产生转数，即RPM。
引擎的功率可以由RPM得到公式为 : RPM = 引擎功率×60/2×pi ， 这些都是模拟，只为了更好的为下面的动作服务。还有大众关心的“漂移” ，所谓 漂移就是，在后驱车辆中，前轮方向旋转大角度，地面给于一定向心力，同时后轮又给予更多动力，导致“漂移”动作。

基于上面原理，就更容易理解下面的文章。 

我先说明，有非常多种方法来开发一款赛车。本人赛车版本经过无数多种方法，无数次改版后最终选了个大众接受的。这些方法，容我一个个道来。

首先，你要明白，车辆不可能整个套一个外壳，原因是在接触地面时，对车辆所使的力不可能达到你预期的目标，引起，必须在车辆轮胎以上做外壳碰撞，轮胎以下就需要有力来支持它始终保持不掉下来。

Unity3d里有个很神奇的东西 叫WheelCollider ， 它是专门模拟轮胎支持力和轮胎转数，以及轮胎横向力，前进力，以及 悬架避震系统。
这个东西非常方便，只要你把这个东西套在4个轮胎上，调试下他的forwardFriction 和 sidewaysFriction
达到你想要的效果，然后对驱动轮的motorTorque进行赋值，你的车辆就能动了。
记得你需要无数次调试 前进摩擦力和横向摩擦力 。 至于悬架系统在你需要时也可以改变其值。还有，这两个摩擦力，是一个由低到高，再由高到稳定的一条曲线。

这个WheelCollider非常好用，曾一度沉迷于此。但后来发现，他有很多不合理的地方。想要得到最好的效果，还是抛弃了他。

为了支持车辆的碰撞外壳不接触地面，必须写一个悬架动态支持力，在4个轮胎位置，支持整辆车悬浮于地面之上。
关于这个悬架动态支持力在这奉献下：

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void SuspensionHoldForce() {       float fullCompressionSpringForce = this .rigidbody.mass * 0.25f * 2.0f * -Physics.gravity.y;       this .OnGround = true ;         foreach ( GameObject item in FwheelModels )      {           RaycastHit hit;           bool onGround = Physics.Raycast( item.transform.parent.position , -item.transform.parent.InverseTransformDirection(Vector3.up), out hit, this .suspensionTravel + this .radius);             if (onGround && hit.collider.isTrigger)          {              onGround = false ;              float dist = this .suspensionTravel + this .radius;              RaycastHit[] hits = Physics.RaycastAll( item.transform.parent.position , -item.transform.parent.InverseTransformDirection(Vector3.up) , this .suspensionTravel + this .radius );              foreach (RaycastHit test in hits)             {                  if (!test.collider.isTrigger && test.distance <= dist)                 {                       hit = test;                       onGround = true ;                       dist = test.distance;                 }             }          }            if ( onGround )          {               Vector3 wheelVelo = this .rigidbody.GetPointVelocity (item.transform.parent.position);               Vector3 localVelo = transform.InverseTransformDirection (wheelVelo);               Vector3 groundNormal = transform.InverseTransformDirection (hit.normal);               float damperForce = Vector3.Dot(localVelo, groundNormal) * 5000f;               float compression = 1.0f - ((hit.distance - radius) / suspensionTravel);               Vector3 springForce = ( fullCompressionSpringForce*compression - damperForce ) * item.transform.parent.InverseTransformDirection(Vector3.up);                 springForce.z = springForce.x = 0f;                 this .rigidbody.AddForceAtPosition( springForce , item.transform.parent.position );             }           else          {              this .OnGround = false ;          }      }        foreach ( GameObject item in BwheelModels )      {           RaycastHit hit;           bool onGround = Physics.Raycast(  item.transform.parent.position, -item.transform.parent.InverseTransformDirection(Vector3.up), out hit, this .suspensionTravel + this .radius);             if (onGround && hit.collider.isTrigger)           {                 onGround = false ;                 float dist = this .suspensionTravel + this .radius;                 RaycastHit[] hits = Physics.RaycastAll( item.transform.parent.position, -item.transform.parent.InverseTransformDirection(Vector3.up) , this .suspensionTravel + this .radius );                 foreach (RaycastHit test in hits)                 {                       if (!test.collider.isTrigger && test.distance <= dist)                       {                             hit = test;                             onGround = true ;                             dist = test.distance;                        }                  }             }               if ( onGround )            {                  Vector3 wheelVelo = this .rigidbody.GetPointVelocity (item.transform.parent.position);                  Vector3 localVelo = transform.InverseTransformDirection (wheelVelo);                  Vector3 groundNormal = transform.InverseTransformDirection (hit.normal);                  float damperForce = Vector3.Dot(localVelo, groundNormal) * 5000f;                  float compression = 1.0f - ( ( hit.distance - radius ) / suspensionTravel );                  Vector3 springForce = ( fullCompressionSpringForce*compression - damperForce ) * item.transform.parent.InverseTransformDirection(Vector3.up);                  springForce.z = springForce.x = 0f;                  this .rigidbody.AddForceAtPosition( springForce , item.transform.parent.position );            }            else           {                 this .OnGround = false ;            }       } }

那么在完成悬架支撑后，就该设计车辆动力了。
这里也有2种方法：一个方向是真实车辆行驶轨迹，另一个是模拟型车辆轨迹。
前者的方法是 ， 将动力点放在车辆驱动轮上，例如后轮。用rigidbody的 AddForceAtPosition可以做到，前轮只需要提供横向力就可以实现转弯的轨迹。但别看说说这么容易，这里面还涉及非常多的数值和曲线问题。在提供车辆动力时，你需要一条曲线，以致车辆不会匀加速，因为这样很不真实，还有在前轮横向力中，你必需是条由0到最高点，然后下降到平衡点的曲线。这样你的赛车才显得更真实。这些都需要用到几个数学知识。
后者，是用算法来模拟的一种车辆轨迹。这个算法所有作用力作用在车辆的中心点。
转弯轨迹，我是用转弯半径来表示，使得车辆在转弯时有相当的真实性，必须改变车辆转弯速度。当然，用到了些数学知识。代码奉献下：

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#region 计算转弯角度 void Steering( bool canSteer , Vector3 relativeVelocity ) {       if ( canSteer && this .OnGround )      {            if ( this .shiftthrottle == 1 )           {                this .transform.RotateAround( this .transform.TransformPoint( ( this .FwheelModels[0].transform.localPosition + this .FwheelModels[1].transform.localPosition) * 0.5f ) , this .transform.up , this .rigidbody.velocity.magnitude *2f* this .steeringInput * Time.deltaTime * 2f );                //~ this.rigidbody.AddForceAtPosition( this.FwheelModels[0].transform.TransformDirection(Vector3.right*this.steeringInput) * 3f * this.rigidbody.mass, this.FwheelModels[0].transform.position);               //~ this.rigidbody.AddForceAtPosition( this.FwheelModels[1].transform.TransformDirection(Vector3.right*this.steeringInput) * 3f * this.rigidbody.mass, this.FwheelModels[1].transform.position);               return ;           }            if ( this .throttle * this .transform.InverseTransformDirection( this .rigidbody.velocity).z < 0 )               return ;           float turnRadius = 3.0f / Mathf.Sin( (90f - this .steering) * Mathf.Deg2Rad );         float minMaxTurn = EvaluateSpeedToTurn( this .rigidbody.velocity.magnitude);         float turnSpeed = Mathf.Clamp(relativeVelocity.z / turnRadius, -minMaxTurn / 10, minMaxTurn / 10);         this .transform.RotateAround( this .transform.position + this .transform.right * turnRadius * this .steeringInput , transform.up , turnSpeed * Mathf.Rad2Deg * Time.deltaTime * this .steeringInput );           //~ Vector3 debugStartPoint = transform.position + transform.right * turnRadius * this.steeringInput;         //~ Vector3 debugEndPoint = debugStartPoint + Vector3.up * 5f;           //~ Debug.DrawLine(debugStartPoint, debugEndPoint, Color.red);      } }   float EvaluateSpeedToTurn( float speed ) {       if (speed > this .topSpeed / 2)           return minimumTurn;       float speedIndex = 1 - ( speed / ( this .topSpeed / 2 ) );       return minimumTurn + speedIndex * (maximumTurn - minimumTurn); } #endregion

这个模拟车辆轨迹，不能达到漂移的性能，但我加了一个滑动比例计算的算法，用车辆横向移动速度，和前进速度，的比例来确定，该车辆是否处于漂移状态，如处于，则启动漂移滑动程序。当然，我的赛车是很自然的，不做做。至于轮胎痕迹，就是判断是否触底后，在该点生成轮胎痕迹gameobject，如此而已。

最后，再介绍下，所有车辆都需要模拟的，行驶时，轮胎随速度旋转这个关系到车辆看起来真实性的东西。其实非常简单。不多说，发代码：

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#region 轮胎滚动与旋转模拟 void WheelRoll() {       float averageAngularVelo = ( this.rigidbody.GetPointVelocity(this.BwheelModels[0].transform.parent.position).magnitude + this.rigidbody.GetPointVelocity(this.BwheelModels[0].transform.parent.position).magnitude )/2f;       float engineAngularVelo = averageAngularVelo * 3f;         float rpm = engineAngularVelo * (60.0f/(2*Mathf.PI)) * (this.transform.InverseTransformDirection(this.rigidbody.velocity).z > 0f ? 1f : -1f );         //~ Debug.Log(this.transform.InverseTransformDirection(this.rigidbody.velocity).z);         FwheelModels[0].transform.rotation = FwheelModels[0].transform.parent.rotation *     Quaternion.Euler (RotationValue, this.steering , 0);//旋转       FwheelModels[1].transform.rotation = FwheelModels[1].transform.parent.rotation * Quaternion.Euler (RotationValue, this.steering , 0);//旋转         BwheelModels[0].transform.rotation = BwheelModels[0].transform.parent.rotation * Quaternion.Euler (RotationValue, 0, 0);//旋转       BwheelModels[1].transform.rotation = BwheelModels[1].transform.parent.rotation * Quaternion.Euler (RotationValue, 0, 0);//旋转         RotationValue += rpm * ( 360f/60f ) * Time.deltaTime; } #endregion

 

 

转载：http://www.cnblogs.com/lm3515/archive/2010/09/21/1832324.html