双目立体匹配Binocular Stereo Matching (一)

记录下Binocular Stereo Matching 的点

1. 双目立体视觉系统可以根据左右相机拍摄得到的场景图像，恢复图像中物体的位置、外部特征等信息，还可以恢复出场景里障碍物的位置，本质是从二维图像中恢复出三维信息的问题
2. 双目立体视觉系统包含：离线相机标定、双目图像采集和矫正、立体匹配、计算深度信息
3. 立体匹配：在左右图像上寻找对应的匹配点，利用三角测量原理计算视差
4. 传统立体匹配有四个步骤：匹配代价计算，代价聚合、代价最优化计算、视差调整
5. 匹配代价计算：针对双目摄像机拍到的一对图像，针对图像上的某点，在经过极线约束过后的右幅图像上的同水平方向上找到同源点，计算两个点的相似性。匹配代价计算分为两类，一个是根据原始图像的像素的相似性去比较，比如比较左右视图内对应的一个区域内的全部像素求差的绝对值再求和(SAD)，另一个就是根据特征描述的角度上比较，比如SIFT、BRIEF,构建成功的匹配代价函数是立体匹配算法的关键，设计出抗干扰、抗噪声并且对光照保持不敏感的代价函数可以有效提升立体匹配的精度，所以匹配代价函数在基于全局优化的立体匹配算法和基于局部优化的立体匹配算法
6. 匹配代价聚合：将待匹配的像素点周围一个匹配窗口，将这个窗口范围内的所有像素点计算匹配代价，，再对全部的匹配代价进行求和或者平均值，把这个值作为该待匹配下像素点的匹配代价。根据窗口内像素点到中心点像素的距离作为不同权重来对匹配代价进行加和的方法称为高斯滤波匹配法
7. 代价