ubuntu20.04安装ros2 foxy

参考官网教程

官网教程

一、填坑

1. 更换源：sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/lsb_release -csmain" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
2. curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - 报错，网上教程：分开执行“|”两端的命令，有可能成功。
   解决方法： 用浏览器打开网址https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc，复制浏览器显示的内容，本地新建ros.asc文件vim ros.asc 或 gedit ros.asc，将复制的内容粘贴进去，执行sudo apt-key add ros.asc
3. sudo rosdep init 提示 website may be down.
   解决方法： 用浏览器打开网址https://githubusercontent.com.ipaddress.com/raw.githubusercontent.com，复制IP Address显示的地址，比如我得到的地址是：199.232.68.133，然后在终端输入sudo vim /etc/hosts，在最后添加199.232.68.133 raw.githubusercontent.com。不行的话，重启一下终端或网络服务。

我的系统有梯子，设为全局依然有上述错误，最后是通过上述方法解决的，该过程当中不知道梯子有没有起作用。

二、使用方法

1、Demo
打开terminal输入：

. ~/ros2_foxy/ros2-linux/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

打开另一个terminal输入：

. ~/ros2_foxy/ros2-linux/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

注：每个terminal中第一条命令更改为自己的ros安装路径，我的与官网保持一致。

2、ros2 bag的使用
官方网址：ros2 bag
我安装的是ros foxy，所以安装命令如下：

sudo apt-get install ros-foxy-ros2bag \
                     ros-foxy-rosbag2-converter-default-plugins \
                     ros-foxy-rosbag2-storage-default-plugins

查看命令：ros2 bag -h
运行bag文件需要安装ros1，安装成功后，使用source /opt/ros/noetic/setup.bash （注意每个新打开的terminal都要执行，才能使用ros的命令，除非在~/.bashrc中进行了配置），使用roscore启动服务，执行rosbag play ***.bag。