参考官网教程
一、填坑
- 更换源:
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/
lsb_release -csmain" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
- curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - 报错,网上教程:分开执行“|”两端的命令,有可能成功。
解决方法: 用浏览器打开网址https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc,复制浏览器显示的内容,本地新建ros.asc文件vim ros.asc 或 gedit ros.asc
,将复制的内容粘贴进去,执行sudo apt-key add ros.asc - sudo rosdep init 提示 website may be down.
解决方法: 用浏览器打开网址https://githubusercontent.com.ipaddress.com/raw.githubusercontent.com,复制IP Address显示的地址,比如我得到的地址是:199.232.68.133,然后在终端输入sudo vim /etc/hosts
,在最后添加199.232.68.133 raw.githubusercontent.com。不行的话,重启一下终端或网络服务。
我的系统有梯子,设为全局依然有上述错误,最后是通过上述方法解决的,该过程当中不知道梯子有没有起作用。
二、使用方法
1、Demo
打开terminal输入:
. ~/ros2_foxy/ros2-linux/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
打开另一个terminal输入:
. ~/ros2_foxy/ros2-linux/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener
注:每个terminal中第一条命令更改为自己的ros安装路径,我的与官网保持一致。
2、ros2 bag的使用
官方网址:ros2 bag
我安装的是ros foxy,所以安装命令如下:
sudo apt-get install ros-foxy-ros2bag \
ros-foxy-rosbag2-converter-default-plugins \
ros-foxy-rosbag2-storage-default-plugins
查看命令:ros2 bag -h
运行bag文件需要安装ros1,安装成功后,使用source /opt/ros/noetic/setup.bash (注意每个新打开的terminal都要执行,才能使用ros的命令,除非在~/.bashrc中进行了配置),使用roscore启动服务,执行rosbag play ***.bag。