ROS学习笔记（1）——ROS安装及工作空间

一、ROS安装

        使用【小鱼】ROS机器人开发环境一键安装，在终端输入：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

之后参考链接博文：https://gitcode.csdn.net/65e7daf71a836825ed78aa9c.html?dp_token=eyJ0eXAiOiJKV1QiLCJhbGciOiJIUzI1NiJ9.eyJpZCI6NDAwODExMSwiZXhwIjoxNzE0NzEzMDUyLCJpYXQiOjE3MTQxMDgyNTIsInVzZXJuYW1lIjoibTBfNjkyNTM2OTUifQ.P39Bgt-1mVWlAlbQouAWWq76T6CWhA7fL2ZkoJtPWJw

二、ROS工作空间建立

        （1）创建工作空间并初始化

mkdir -p 自定义工作空间名称_ws/src
cd 自定义工作空间名称_ws
catkin_make

上述指令，首先会创建一个工作空间以及一个src子目录，然后再进入工作空间调用catkin_make命令编译。

        （2）进入src创建ros包并添加依赖

cd src
catkin_create_pkg 自定义ros包名称 roscpp rospy std_msgs

上述指令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于roscpp、rospy与std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy是使用Python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时一般都会依赖这三个库实现。

        注：两种语言相较而言，C++运行效率高而编码效率低，Python反之，基于二者互补的特点，前者旨在成为ROS的高性能库，后者则一般用于对性能无要求的场景，旨在提高开发效率。