从3DoF/6DoF VR设备剖析IMU-细解陀螺仪

IMU可根据DOF的不同来加以区分

• 6DOF的IMU一般由一个三轴加速度计和一个三轴陀螺仪组成；9DOF的IMU会多一个三轴磁力计
• 模块所能感知状态量的个数即为DOF大小，DOF越多、精度越高的IMU也就越贵。

DoF：degree of freedom，即自由度

3dof是指有3个转动角度的自由度，而 6dof 是指，除了3个转动角度外，再加上 上下、前后、左右等3个位置相关的自由度。

• 3dof的VR眼镜或VR设备时，是指该VR设备可以检测到头部向不同方向的自由转动，但是不能检测到头部的前后左右的空间位移。
• 6dof的VR设备（眼镜），则除了检测头部的转动带来的视野角度变化外，还能够检测到由于身体移动带来的上下前后左右位移的变化。