摄像机成像模型

如图1所示，空间中的任意点 $M(x,y,z)^T$, 像平面上空间点$M$的像$m(u,v)^T$为 。齐次坐标分别表示为 $\widetilde{M}(x,y,z)^T$、 m˜(u,v,t)T