视觉测量—摄像机成像模型

摄像机成像模型

工业摄像机作为图像传感器是视觉测量的重要组成部分，能够实现三维空间点与二维图像点信息的转换。实际情况中成像模型往往呈非线性，小孔成像模型是简化后的线性模型，是实际成像模型的基础。

一、小孔成像原理

小孔成像模型如图所示，空间点成像于像平面1，为便于分析，以像平面1的对称面2作为像平面。空间点$P$在世界坐标系下坐标为$（x_w，y_w，z_w）$，在摄像机坐标系下坐标为$（x_c，y_c，z_c）$，经过透视投影中心 $o$，在像平面投影点为 $P^{\prime }(u,v)$。
成像模型涉及坐标系：
（1）像素坐标系: $o-uv$
（2）图像坐标系: $o-xy$
（3）摄像机坐标系: $o-x_c{y}_c{z}_c$
（4）世界坐标系: $o-x_w{y}_w{z}_w$
摄像机标定结果结果：
（1）有效焦距：$f$
（2）主点位置：$u_0，v_0$
（3）像元尺寸：$d_x，d_y$
（4）外部参数：$R，T$
（5）畸变系数：$k_1，k_2，k_3，p_1，p_2$

1、实际应用中，通过简单图像处理，能够直接得到特征点的像素坐标图像$(u,v)$，为建立坐标系转化关系，需要以图像坐标系作为中介，如图所示关系，像素坐标系与图像坐标系关系为
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