视觉slam十四讲第二版ch13代码解析

总体流程

在这里插入图片描述

1.VO::init初始化
加载yaml参数文件
前端、后端、建图、显示初始化

2.初始成功开始RUN
step:读取图片,addframe:

3.addframe:
(1)双目初始化
一.左图检测特征点
二。右图光流跟踪特征点
三.结合内外参,三角化生成世界坐标
(2)跟踪track
一.拿之前两帧的差距作为位姿,光流寻找前后两帧的对应点,
二.g2o估计更新位姿
三.内点数量少于阈值80,就当前帧设为关键帧,检测更多特征点,右图光流跟踪左图,三角化生成世界坐标

知识点
1.C++ STL:list,map,,多线程,锁,智能指针
2.slam:三角化,后端优化

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