视觉slam十四讲第二版ch13代码解析

最新推荐文章于 2025-03-20 22:37:51 发布
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分类专栏： slam 文章标签： c++
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版权

总体流程

在这里插入图片描述

1.VO：：init初始化
加载yaml参数文件
前端、后端、建图、显示初始化

2.初始成功开始RUN
step：读取图片，addframe：

3.addframe：
（1）双目初始化
一.左图检测特征点
二。右图光流跟踪特征点
三.结合内外参，三角化生成世界坐标
（2）跟踪track
一.拿之前两帧的差距作为位姿，光流寻找前后两帧的对应点，
二.g2o估计更新位姿
三.内点数量少于阈值80，就当前帧设为关键帧，检测更多特征点，右图光流跟踪左图，三角化生成世界坐标

知识点
1.C++ STL：list,map,，多线程，锁，智能指针
2.slam：三角化，后端优化

视觉slam十四讲第ch7-PNP-3d2d手写位姿估计代码详解
jiny_yang的博客
11-14 1740
视觉slam十四讲第ch7 PNP 3d2d手写位姿估计代码详解 最近在学习视觉slam十四讲，不管是书上内容还是高博视频，描述的都很细致。关于此书的资料博客也可以比较方便的在网上找到。但是因为此书除了第二版，一些代码什么的是第二版独有的，网上资料还没那么丰富。 今天在学到手写位姿估计的内容时就发现内容和代码都似懂非懂，网上的资料又不充分，因此花了很多时间去解决，现把pose_estimation_3d2d.cpp的代码手写高斯牛顿法片段和我的注释版附上，不一定对，但是应该会对初学者有一些帮助。 void
【视觉SLAM十四讲】视觉里程计—特征点法
weixin_44413191的博客
07-29 1270
本文为视觉 SLAM 学习笔记，讲解视觉里程计中的特征点法。内容包括特征点法、实践：特征提取和匹配、2D-2D：对极几何、实践：对极约束求解相机运动、三角测量、实践：三角测量、3D-2D：PnP、实践：求解 PnP、3D-3D：ICP、实践：求解 ICP
slambook2-ch13-VO-comment:视觉SLAM十四讲ch13中VO的详细注释版本，基本覆盖所有理解难点，尤其对入门学者十分友好！！
05-30
slambook2-ch13-VO（详细注释版） 视觉SLAM十四讲ch13中VO的详细注释版本，基本覆盖所有理解难点，尤其对入门学者十分友好！！ slambook2——VO（详细注释） 相较于第一版十四讲，第二版中内容更加丰富，对一些知识点进行了扩充说明，其中最吸引人的应当是ch13中手写VO的环节，这一章为广大学子提供了一个良好的对接口 现有的VINS，ORB系列等开源代码对于初学者而言跨度层较大（尽管早年的学习者都是这么过来的），普遍阅读效率并不高，ch13中VO的出现提供了一种新的选择 之前一直想完整详细地阅读一遍ch13中的VO，但时间太紧，没有腾出手来，趁年末做完这项工作，打一版详细注释 代码中__“事无巨细”__地打上了相关注释，甚至对于基本语法也给出了细致说明或者精准的参考网址（对应网址内容都是作者在众多类似内容中择优产生），希望能对大家有所帮助！ 因时间紧迫，能力有限，无
slam14讲之设计slam系统（第二版ch13）代码注释一（前端）
SLAM小学僧
05-05 1095
阅读高博slam14讲工程项目那章对前端代码的一些注释，主要是frontend.cpp，其实typedef g2o::BlockSolver_6_3 BlockSolverType中这个<p,l>(本代码中是6,3)一直不是很理解，感觉怎么解释都解释不通，有没有好心人看到能解释一下～～～（感激） // // Created by gaoxiang on 19-5-2. // #include <opencv2/opencv.hpp> #include "myslam/algori
视觉同步定位与地图构建（Visual SLAM）架构详解
最新发布
m0_73640344的博客
03-20 1092
前端（Front-End）图像获取与预处理：通过摄像头获取连续的视频帧，对图像进行畸变校正、灰度化等预处理操作。特征提取与匹配：从图像中提取关键特征点（如角点、边缘等），并在连续帧或多视角间进行特征匹配，以获取相对运动信息。运动估计（姿态估计）：利用匹配的特征点对，估计摄像头的相对位姿变化，常用方法包括PnP（Perspective-n-Point）算法、EPnP等。后端（Back-End）地图构建：根据前端提供的位姿信息与特征点，构建环境的三维地图，常用的数据结构包括稀疏地图和稠密地图。
《SLAM十四讲第二版》CH13项目学习笔记
qq_40626995的博客
02-11 1582
目录数据类型和结构程序运行过程一、顺序执行过程1.初始化过程(第一帧)。2.第二次进入循环(第二帧)二、三角化算法与SVD求解三、Map::RemoveOldKeyframe()与Map::CleanMap() 数据类型和结构 程序运行过程 一、顺序执行过程 1.初始化过程(第一帧)。 assert(vo->Init() == true); Init()函数位于visual_odometry.cpp文件中。 首先传递了配置文件路径(config_file_path_)，后来可以发现在配置文件
《视觉SLAM十四讲》ch13源码分析
xuxuxu_in_wind的博客
03-29 747
最近在学习高博的《视觉slam十四讲》，在实践部分感觉手写视觉里程计的部分的代码还是比较有学习意义的，想做个源码分析，一来学习其中使用的c++编程技巧，而是对其中用到的一些算法查漏补缺，或者说温故知新，其实是从头开始。未完待续……
视觉SLAM十四讲配套代码
12-02
视觉SLAM十四讲配套代码
slam十四讲第二版ch12所需数据集
12-27
在描述中提到的"slam十四讲第二版ch12所需数据集"可能包含了用于演示或练习SLAM算法的各种数据。例如，这些数据可能来自公开的SLAM数据集，如Kitti、TUM RGB-D或EuRoC MAV。Kitti数据集主要用于自动驾驶汽车的SLAM...
视觉SLAM十四讲——ch7
weixin_58021155的博客
03-15 4512
SLAM十四讲第二版ch7
视觉SLAM十四讲ch13注释版：入门友好，详细解析VO技术
2. 视觉SLAM十四讲的进阶内容：第二版中内容更加丰富，对VO的描述和解释更加详尽，对于想要深入了解SLAM内部原理的读者，这是一个良好的学习资源。 3. 手写VO环节：ch13新增的手写VO环节，为广大学子提供了一个易于...
SLAM十四讲(第二版)所有第三方库库.zip
03-31
SLAM十四讲（第二版）所需库，包括：C e r e s，G 2 O，S o p h u s,D B O W 等等。
高翔视觉slam 14讲 配套代码
07-19
高翔视觉slam 14讲 配套套代码，每一章都有，有助于学习视觉SLAM
视觉SLAM十四讲——ch13代码祥读（设计SLAM系统）
琉璃轻纱的博客
06-20 2029
接着我们可以看到第22行的初始化，直接转到visual_odometry.cpp文件，也就是本文的目录4。从上向下阅读，第39行，可以跳转到frontend.cpp文件，参考本文目录5.我们从开头开始阅读，可以看到第10行我们需要用的配置文件，可以参考3中的内容。同样，第40行，可以跳至backend.cpp文件，参考本目录的6.然后可以看到第18行，我们可以看到自己定义的一个类，可以在头文件。
SLAM十四讲第二版 CH13实战学习
czychen1997的博客
03-30 1240
前言 学了一遍高翔博士的SLAM十四讲第二版，想写一个双目slam的小demo，发现自己不知道怎么下手，便动手敲一下CH13学习学习。 内容 ch13的内容是一个实践，目的是编码出一个简单的双目视觉里程计。根据书中描述和其头文件组成，我将该slam系统结构分为以下四大部分： 参数类：common_include.h config.h dataset.h camera.h 特征类：frame.h feature.h mappoint.h map.h 系统类...
SLAM14讲学习笔记（十四）ch13 建图（代码详述带注释）
微鉴道长的博客
05-03 4911
本章的理论内容已经总结到了SLAM14讲学习笔记（九）单目稠密重建、深度滤波器详解与补充（纠正第13讲 建图 中的错误），这章的内容在关键的深度滤波器的地方犯了一些错误，我将其标了出来。本文没有理论知识，对理论知识不够了解的，请点击上面的链接。 本章的代码难点主要在于两点： 第一：通过极线匹配之后，如何通过三角测量算出两点的深度来。在ch7中，调用opencv的函数来三角化的。而这章是自己写的...
手撕 视觉slam14讲 ch13 代码（2）基本类的抽象
weixin_62952541的博客
09-02 681
虚线：表示依赖关系，A指向B，则代表A依赖于B，即A类中使用了B类的属性或方法，但是不改变B的内容。这里指的是工厂类制造具体产品，显然具体产品是作为返回类型。工厂模式：抽象工厂有子类具体工厂ABC，分别用于生产对应的具体产品ABC。简单工厂模式：一个工厂类分别生产每种具体产品，缺点是对修改不封闭，新增加产品要修改工厂。至此三个基本的类抽象完毕，但是还缺一个地图类（Map）来管理frame和mappoint。常见的SLAM系统中的帧（Frame）需要包含以下信息：id，位姿，图像，左右目特征点。
《视觉SLAM十四讲》笔记（ch13）
weixin_30559481的博客
09-15 1610
ch13——建图 　　主要目标：1.理解单目SLAM中稠密深度估计的原理 　　　　　　 2.通过实验了解单目稠密重建的过程 　　　　　　　 3.了解几种RGB-D重建中的地图形式　　 　　本讲我们将更加详细地讨论各种形式的地图，并指出目前视觉SLAM地图中存在着的缺陷。 　　SLAM作为一种底层设备，往往是用来为上层应用提供信息的。应用层对于“定位”的需求是相似的，而对于“建图”...
视觉SLAM十四讲学习笔记——第十二讲 建图
weixin_61294345的博客
11-27 4737
SLAM实际上是一种底层技术，往往用来给上层应用提供信息。在前文已实现的部分，我们最多得到的仅是一个稀疏的地图，在需要实现导航、避障、重建等应用时，稀疏地图很难提供足够的信息，需要考虑如何重建稠密地图，即建模所有看到过的部分。 根据使用相机的不同可以分为：“单目稠密重建”和“RGB-D稠密建图”（双目应该和RGBD类似，都可以主动测得或计算出图像深度）。其中RGB-D相机的稠密重建较为简单，最直观、简单的方法就是将RGB-D数据转换为点云地图，再结合相机位姿进行拼接，并对点...
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