从零开始学习slam_如何快速学习开源代码

最新推荐文章于 2023-03-28 23:20:44 发布
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分类专栏： slam
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版权

1.准备

第三方库，依赖项
注意版本，安装顺序

工具

IDE clion vscode
笔记记录：有道云笔记，印象笔记
思维导图：Xmind

2.如何快速查找代码

GitHub
星星数量 语言 更新时间
可以查找代码，code，issues

Google
在这里插入图片描述

3如何快速熟悉代码

1.阅读readme，查看论文流程图
2.建立工程树形图。tree

4如何快速上手

第一步：先跑通
第二步：单步运行
代码注释
建立思维导图，做笔记
可视化：imagewatch（windows）
在这里插入图片描述
log输出，有没有读取成功，多少内点
根据自己应用场景，修改重构代码

z504727099
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专栏目录
【从零开始学习SLAM】ros navigation AMCL move_base配置文件 A-Star Dijkstra 算法原理
小秋 AI SLAM 入门实战教程
10-25 1906
文章目录AMCL导航配置文件参数详解move_base 导航配置文件参数详细解读（一）使用 move_base使机器人向前移动 2m带障碍物的导航复杂地图导航与蒙特卡洛定位通用参数配置文件costmap_common_params.yaml 导航配置文件参数详细解析 （二）局部代价地图配置参数 local_costmap_params.yaml 参数详细解读 （三）全局代价地图配置 global_costmap_params （四）机器人局部避障的动态窗口法(dynamic window approach)
SLAM_汇总 | 视觉/激光/多传感器融合SLAM重点知识点
惊鸿一博
05-15 2352
以下链接来自于 计算机视觉life 从零开始学习SLAM 知识星球 参考：https://wx.zsxq.com/dweb2/index/topic_detail/215522528158181 传感器使用及标定 T265 D435 相机标定https://t.zsxq.com/FYz3zjm 双目标定问题 https://t.zsxq.com/myRby7e 相机选择方法 https://t.zsxq.com/7QjmIQR ros修改相机分辨率方法 https://t.zsxq.com/iy
学习SLAM的过程
01-09
第一天、开心的准备安装系统   1、下载了ubuntu-16.04.6-desktop-amd64  2、下载了UltraISO v9.6.5.3237  3、然后按照各种收藏的博客用U盘来安装(这个里头进入bios啊，取消快速启动，联想F2开机进入bios这些都挺花时间的，然后每种机型的USB优先启动，这些都需要百度和自己的一些感觉)   4、发现了不对，我window还有很多东西需要用，而且双系统很不方便，所以准备去找虚拟机VMware来安装ubuntu系统。   5、按照虚拟机的安装教程以及ubuntu安装   6、留有界面问题 第二天、有点崩溃的找各种资料   1、第一天留有一个问题：
从零开始学SLAM
xsoftwarex的博客
04-24 185
学习目标： 学习SLAM 学习内容： 1、 掌握SLAM基本理论及公式推导 2、 熟悉Linux常用操作 3、 掌握C++语言 4、 掌握OpenCV 5、 掌握SLAM主流算法并进行工程实践 学习时间： 1、 周一至周五晚上 8 点半—晚上10点半 2、 周六及周日空闲时间 学习产出： 1、在CSDN博客写每日学习总结 2、手推SLAM数学公式 3、对主流算法代码进行注释 4、进行工程项目实践 ...
从零入门激光SLAM（四）——ROS C++编译基础
HUASHUDEYANJING的博客
03-28 3423
关于此部分内容的简单使用ROS wiki官网已经一步一步写的很详细，但在实际工程中我们还是不知道该怎么去写，博主将以LIO-SAM激光SLAM的源码来解释这些该怎么去用，首先下载LIO-SAM代码，也可以直接下载我整理的代码地址。ch1/LIO-SAM/src/LIO-SAM-DetailedNote/CMakeLists.txt路径下放置着这个代码的编译配置文件，我们来看看它有什么。当需要添加额外的消息与服务时候，需要将这几行的注释取消，并且加上消息与服务的文件名字FILESFILES。
SLAM开源代码1.zip
10-07
SLAM开源代码，近年惯性视觉SLAM研究热点，SLAM领域高水平高质量代码汇总
如何学习SLAM（超级全面）
热门推荐
小虎哥哥爱学习-CSDN
03-16 1万+
PS:原文出自我的知乎文章https://zhuanlan.zhihu.com/p/462607330 由于SLAM是一个错综复杂的研究领域，涉及到非常多的关键技术。这里先讲讲学习方法论，然后对一些关键性概念（包括SLAM、ROS、SLAM移动机器人）进行分析，最后给出典型应用案例方便大家进行实战。 0.学习方法论 关于SLAM学习方法论，我觉得可以用"螺旋上升"这四个字来概括，大家可以根据自己的喜好和实际基础，选择从理论或者代码开始看。下面假设先从理论开始学习，当然从代码开始学习也是类似的。 第1
ORB_SLAM3源码（附带详细注释）
11-16
ORB_SLAM3是一款开源的视觉SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，同时定位与建图）系统，由西班牙瓦伦西亚大学的Víctor Lamo-Magaz、Toni Salido-Escrivá和Raúl Mur-Artal等人开发。这个系统在前两代的...
SLAM优秀开源工程最全汇总
albertleebob的博客
06-04 2650
AIRX全新技术专栏 -- [SLAM] 整理了AIRX团队平时学习SLAM的一些开源工程、书籍、论文项目等。 1、Cartographer Cartographer是一个系统，可跨多个平台和传感器配置以2D和3D形式提供实时同时定位和制图（SLAM）。 https://github.com/cartographer-project/cartographer 2、Openvslam 一个通用的视觉SLAM框架。OpenVSLAM是单眼，立体声和RGBD视觉SLAM系统。值得注意的功能是.
如何更高效的学习SLAM？
计算机视觉life
09-18 538
点击上方“计算机视觉life”，选择“星标”快速获得最新干货 01 SLAM星球漫游指南「从零开始学习SLAM」知识星球是全国最棒的SLAM/三维视觉交流社区，包括小白入门图文/视频教程、学习过程疑难点解答、最新论文/开源代码/数据集分享、在线学习小组、笔试面试题、实习/校招/社招岗位推荐、星主私密直播等。具体看下方【星球漫游指南】
SLAM14讲~视频链接
01-29
SLAM14讲，清华大学高翔亲自讲SLAM14讲视频。有代码的讲解和书籍内容的讲解。。SLAM14讲对计划学SLAM的童鞋来说是一本非常合适的书。
随手记源代码
12-30
可以记笔记 并且可以进行笔记的添加、笔记的删除以及修改
SLAM算法大全，包括代码和文档、工具
01-16
SLAM地图构建与定位算法，含有卡尔曼滤波和粒子滤波器的程序 SLAM算法的技术文档合集（含37篇文档） slam算法的MATLAB源代码，国外的代码 基于角点检测的单目视觉SLAM程序，开发平台VS2003 本程序包设计了一个利用Visual C++编写的基于EKF的SLAM仿真器 Slam Algorithm with data association Joan Solà编写6自由度扩展卡尔曼滤波slam算法工具包 实时定位与建图（SLAM），用激光传感器采集周围环境信息 概率机器人基于卡尔曼滤波器实现实时定位和地图创建（SLAM）算法 机器人地图创建新算法，DP-SLAM源程序 利用Matlab编写的基于EKF的SLAM仿真器源码 机器人定位中的EKF-SLAM算法，实现同时定位和地图构建 基于直线特征的slam机器人定位算法实现和优化 SLAM工具箱，很多有价值的SLAM算法 EKF-SLAM算法对运动机器人和周围环境进行同步定位和环境识别仿真 SLAM using Monocular Vision RT-SLAM机器人摄像头定位，运用多种图像处理的算法 slam(simultaneous localization and mapping)仿真很好的入门 SLAM自定位导航的一个小程序，适合初学者以及入门者使用 slam算法仿真 slam仿真工具箱：含slam的matlab仿真源程序以及slam学习程序 移动机器人栅格地图创建，SLAM方法，可以采用多种地图进行创建 SLAM算法程序，来自悉尼大学的作品，主要功能是实现SLAM算法 对SLAM算法中的EKF-SLAM算法进行改进，并实现仿真程序 SLAM的讲解资料，机器人导航热门方法
SLAM_ROS教程分享
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01-30 151
关注公众号回复: SLAM_ROS视频，获取网盘下载链接
SLAM常用数据集的下载百度云下载链接分享
qq_40641575的博客
03-28 2398
鉴于国内SLAM相应的数据集下载特别慢，在此推广下载链接 参考博文 https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/103340020?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task&utm_source=distribute.pc_relevant.none-task ...
SLAM学习——建图（二）
Hansry的博客
08-05 1万+
1.对单目构建稠密地图的讨论像素梯度的问题在前面中，通过块匹配来获得匹配结果。块匹配的正确与否，依赖于图像块是否具有区分度，有明显梯度的小块将具有良好的区分度。对于梯度不明显的像素，将比较难估计其有效深度。立体视觉一个常见问题：对物体纹理的依赖性。像素梯度与极线的关系：像素梯度平行于极线方向以及垂直于极线方向。 像素梯度垂直于极线：当沿极线寻找的时候，发现匹配程度是一样的，得到不到有效匹配。
SLAM视频收集
海涛高软
02-12 1079
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22     FR：海涛高软 QQ技术交流群：386476712    
开源视觉SLAM方案
人无远虑，必有近忧
11-19 4195
前言 本文简单将各种开源视觉SLAM方案分为以下 7 类（固然有不少文章无法恰当分类）： ·Geometric SLAM ·Semantic / Learning SLAM ·Multi-Landmarks / Object SLAM ·VIO / VISLAM ·Dynamic SLAM ·Mapping ·Optimization 一、Geometric SLAM（20项） 这一类是传统的基于特征点、直接法或半直接法的 SLAM，虽说传统，但 2019 年也新诞生了 9 个开源方案.
orbslam2+azure kinect DK稠密重建
z504727099的博客
07-25 2425
orbslam2稠密重建 这里用的是高翔的稠密点云版本，需要注意的 1 . 因为DK彩色图是bgra格式，yaml RGB记得设为0 2。加入yamlk4，k5，k6的参数。参照这个老哥的设置，不然会追踪失败。 Azure-Kinect-DK跑通ORB_SLAM2: link. 参数可以在运行DK后，用查看内参 rostopic echo /rgb/camera_info 3.tracking.cc的cv::Mat Tracking::GrabImageRGBD加一行cvtColor(mImRGB,mI
从零开始学习slam
最新发布
07-27
学习SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）是一个相对复杂的过程，但是你可以按照以下步骤开始学习： 1. 学习基础知识：首先，你需要了解机器人感知、运动控制和地图构建的基本概念。熟悉概率和统计的基本概念也是非常有帮助的，因为SLAM中经常使用到这些方法。 2. 学习传感器：了解常用的传感器，如激光雷达、摄像头和惯性测量单元（IMU），以及它们的工作原理、数据处理方法和误差模型。 3. 学习SLAM算法：掌握常见的SLAM算法，如扩展卡尔曼滤波（EKF）、粒子滤波（PF）和图优化。理解这些算法的原理和实现方式是非常重要的。 4. 编程实践：选择一种编程语言（如C++或Python）并开始实践编写SLAM算法的代码。使用开源库，如ROS（Robot Operating System）或PCL（Point Cloud Library）可以加速你的学习过程。 5. 实验和调试：通过实验和调试来验证你的SLAM算法。使用模拟器或真实的机器人进行实验，分析结果并调整算法参数以优化性能。 6. 阅读论文和参考资料：定期阅读与SLAM相关的最新研究论文和参考资料，了解最新的算法和技术发展。 7. 实际项目：最终，尝试应用你所学的知识到实际项目中。参与开源项目或者参加机器人比赛等活动，将帮助你更深入地理解和实践SLAM技术。 需要注意的是，SLAM是一个广泛而复杂的领域，需要持续学习和实践才能真正掌握。所以，耐心和持之以恒的学习态度是非常重要的。
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