06_通过上位机发送SDO来查询对象字典

已于 2023-06-12 23:45:35 修改
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分类专栏： canopen 文章标签： 笔记
于 2023-06-12 23:41:38 首次发布
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1.通过SDO来查询设备的RPDO1的配置参数

2.通过SDO来查询设备的RPDO2的配置参数

3.通过SDO来查询设备的RPDO3的配置参数

4.通过SDO来查询设备的RPDO4的配置参数

5.通过SDO来查询设备的TPDO1的配置参数

6.通过SDO来查询设备的TPDO2的配置参数

7.通过SDO来查询设备的TPDO3的配置参数

8.通过SDO来查询设备的TPDO4的配置参数

1.通过SDO来查询设备的RPDO1的配置参数

COB-ID        CMD       DATA
// 通信参数
0x601           40           00 14 01 00 00 00 00   // 查询0x1400h-01h 的数据 :COB-ID:    0x201
0x601           40           00 14 02 00 00 00 00   // 查询0x1400h-02h 的数据 :传输类型：0xFF
// 映射参数
0x601           40           00 16 00 00 00 00 00   // 查询0x1600h-00h 的数据 :映射对象的个数：2
0x601           40           00 16 01 00 00 00 00   // 查询0x1600h-01h 的数据 : 0x6040 00 10 : 控制字，有效位16位； 
0x601           40           00 16 01 00 00 00 00   // 查询0x1600h-02h 的数据 : 0x6060 00 08 ：模式选择，有效位8位；


2.通过SDO来查询设备的RPDO2的配置参数

COB-ID        CMD       DATA
// 通信参数
0x601           40           01 14 01 00 00 00 00   // 查询0x1401h-01h 的数据 :COB-ID:    0x301
0x601           40           01 14 02 00 00 00 00   // 查询0x1401h-02h 的数据 :传输类型：0xFF
// 映射参数
0x601           40           01 16 00 00 00 00 00   // 查询0x1601h-00h 的数据 :映射对象的个数：1
0x601           40           01 16 01 00 00 00 00   // 查询0x1601h-01h 的数据 : 0x60FF 00 20 : 目标速度，有效位32位； 

3.通过SDO来查询设备的RPDO3的配置参数

COB-ID        CMD       DATA
// 通信参数
0x601           40           02 14 01 00 00 00 00   // 查询0x1402h-01h 的数据 :COB-ID:    0x8000 0401（无效的状态）
0x601           40           02 14 02 00 00 00 00   // 查询0x1402h-02h 的数据 :传输类型：0xFF
// 映射参数
0x601           40           02 16 00 00 00 00 00   // 查询0x1602h-00h 的数据 :映射对象的个数：1
0x601           40           02 16 01 00 00 00 00   // 查询0x1602h-01h 的数据 : 0x60FF 00 20 : 目标速度，有效位32位； （与RPD02映射对象有重合）

4.通过SDO来查询设备的RPDO4的配置参数

COB-ID        CMD       DATA
// 通信参数
0x601           40           03 14 01 00 00 00 00   // 查询0x1402h-01h 的数据 :COB-ID:    0x8000 0501（无效的状态）
0x601           40           03 14 02 00 00 00 00   // 查询0x1402h-02h 的数据 :传输类型：0xFF
// 映射参数
0x601           40           03 16 00 00 00 00 00   // 查询0x1602h-00h 的数据 :映射对象的个数：0x02
0x601           40           03 16 01 00 00 00 00   // 查询0x1602h-01h 的数据 : 0x6040 00 10 : 控制字，有效位16位； （与RPD01映射对象有重合）
0x601           40           03 16 02 00 00 00 00   // 查询0x1602h-01h 的数据 : 0x60FF 00 20 : 目标速度，有效位32位； （与RPD02映射对象有重合）

5.通过SDO来查询设备的TPDO1的配置参数

COB-ID        CMD       DATA
// 通信参数
0x601           40           00 18 00 00 00 00 00   // 查询0x1800h-01h 的数据 :映射对象的个数：4
0x601           40           00 18 01 00 00 00 00   // 查询0x1800h-01h 的数据 :COB-ID:    0x0181
0x601           40           00 18 02 00 00 00 00   // 查询0x1800h-02h 的数据 :传输类型：0xFF
0x601           40           00 18 03 00 00 00 00   // 查询0x1800h-02h 的数据 :禁止时间：0x64
0x601           40           00 18 04 00 00 00 00   // 查询0x1800h-02h 的数据 :不存在
0x601           40           00 18 05 00 00 00 00   // 查询0x1800h-02h 的数据 :事件计时器：0x00
// 映射参数
0x601           40           00 1A 00 00 00 00 00   // 查询0x1A00h-00h 的数据 :映射对象的个数：2
0x601           40           00 1A 01 00 00 00 00   // 查询0x1A00h-01h 的数据 : 0x6041 00 10 : 状态字，有效位16位； 
0x601           40           00 1A 02 00 00 00 00   // 查询0x1A00h-02h 的数据 : 0x6061 00 08 ：模式显示，有效位8位；

6.通过SDO来查询设备的TPDO2的配置参数

COB-ID        CMD       DATA
// 通信参数
0x601           40           01 18 00 00 00 00 00   // 查询0x1801h-01h 的数据 :映射对象的个数：4
0x601           40           01 18 01 00 00 00 00   // 查询0x1801h-01h 的数据 :COB-ID:    0xC000 0281 改位0x281，这个PDO就是有效的，可以向总线上发送数据
0x601           40           01 18 02 00 00 00 00   // 查询0x1801h-02h 的数据 :传输类型：0xFF
0x601           40           01 18 03 00 00 00 00   // 查询0x1801h-02h 的数据 :禁止时间：0x64
0x601           40           01 18 04 00 00 00 00   // 查询0x1801h-02h 的数据 :不存在
0x601           40           01 18 05 00 00 00 00   // 查询0x1801h-02h 的数据 :事件计时器：0x00
// 映射参数
0x601           40           01 1A 00 00 00 00 00   // 查询0x1A01h-00h 的数据 :映射对象的个数：2
0x601           40           01 1A 01 00 00 00 00   // 查询0x1A01h-01h 的数据 : 0x6064 00 20 : 用户位置反馈，有效位有符号32位； 
0x601           40           01 1A 02 00 00 00 00   // 查询0x1A01h-02h 的数据 : 0x606C 00 20  用户实际速度反馈，有效位有符号32位；


7.通过SDO来查询设备的TPDO3的配置参数

COB-ID        CMD       DATA
// 通信参数
0x601           40           02 18 00 00 00 00 00   // 查询0x1802h-00h 的数据 :映射对象的个数：4
0x601           40           02 18 01 00 00 00 00   // 查询0x1802h-01h 的数据 :COB-ID:    0xC000 0381
0x601           40           02 18 02 00 00 00 00   // 查询0x1802h-02h 的数据 :传输类型：0xFF
0x601           40           02 18 03 00 00 00 00   // 查询0x1802h-02h 的数据 :禁止时间：0x64
0x601           40           02 18 04 00 00 00 00   // 查询0x1802h-02h 的数据 :不存在
0x601           40           02 18 05 00 00 00 00   // 查询0x1802h-02h 的数据 :事件计时器：0x00
// 映射参数
0x601           40           02 1A 00 00 00 00 00   // 查询0x1A02h-00h 的数据 :映射对象的个数：2
0x601           40           02 1A 01 00 00 00 00   // 查询0x1A02h-01h 的数据 : 0x6041 00 10 : 状态字，有效位16位； 
0x601           40           02 1A 02 00 00 00 00   // 查询0x1A02h-02h 的数据 : 0x6064 00 20 用户位置反馈，有效位有符号32位；


8.通过SDO来查询设备的TPDO4的配置参数

COB-ID        CMD       DATA
// 通信参数
0x601           40           03 18 00 00 00 00 00   // 查询0x1803h-01h 的数据 :映射对象的个数：4
0x601           40           03 18 01 00 00 00 00   // 查询0x1803h-01h 的数据 :COB-ID:    0xC000 0481
0x601           40           03 18 02 00 00 00 00   // 查询0x1803h-02h 的数据 :传输类型：0xFF
0x601           40           03 18 03 00 00 00 00   // 查询0x1803h-02h 的数据 :禁止时间：0x64
0x601           40           03 18 04 00 00 00 00   // 查询0x1803h-02h 的数据 :不存在
0x601           40           03 18 05 00 00 00 00   // 查询0x1803h-02h 的数据 :事件计时器：0x00
// 映射参数
0x601           40           03 1A 00 00 00 00 00   // 查询0x1A03h-00h 的数据 :映射对象的个数：2
0x601           40           03 1A 01 00 00 00 00   // 查询0x1A03h-01h 的数据 : 0x6041 00 10 : 状态字，有效位16位； 
0x601           40           03 1A 02 00 00 00 00   // 查询0x1A03h-02h 的数据 : 0x606C 00 20  用户实际速度反馈，有效位有符号32位；

往事不可追_来日不方长
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YZ-AIM_canopen_V15资料.zip
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它定义了节点如何组织和通信，包括对象字典、通信调度、错误处理等，提供了一种标准化的方式来实现设备间的通信。 2. **EDS文件**：Electrical Data Sheet，即电子数据表，是CANopen网络中的一个重要组成部分。它...
基于STM32的Can_Festival调试问题2 -- SDO发送错误
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06-02 1480
用SDO发送 修改 0X6040控制字节 为0X070D,返回 0X80错误。 发现在SDO.C 函数UNS8 proceedSDO (CO_Data* d, Message *m)，中 有关于长度的判断，，之后补0就可以了。。我记得Copley好像不需要补0啊?
CANopen从站伺服配置报文及使用
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12-15 2955
使PDO进入预操作态（在预操作状态下才可修改参数，否侧容易报错）；主站发送报文：0x000 0x80 0x01(节点号）
基于单片机CANopen从站协议在的实现
Hilking的博客
04-27 1930
本文对CANopen从站协议在stm32f103zet6单片机上的实现做了分析和说明。介绍了CANopen协议的SDO（服务数据对象），PDO（过程数据对象）等报文处理的工作和实现原理，实现了向主站发送数据及处理主站报文等功能。本文中，做了一个从站与一个主站进行数据交互的实现，实验表明CANopen从站协议可以正常使用在stm32f103zet6单片机上，并且可以与CANopen主站进行数据传输等交互操作。
SDO对象字典配置
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01-30 2578
耐心查看，必有所获！尽量别跳过，否则有些前面写了的，后面可不一定解释了。 一个系列的首页：https://blog.csdn.net/kissgoodbye2012/article/details/86536996 canopen需要掌握的知识： 1.对象字典OD——最重要，需要了解。 2.NMT节点管理——主节点来操作； 3.PDO过程数据传输； 4.SDO对象字典配置；...
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GuoGuoABC
11-22 4154
i ：Index 1400 + n, subindex 01 ，COB_ID（通讯对象的标识符）对于RPDO来说，其通信参数的COB-ID是。
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09-21
在CANopen协议中，SDO主要负责节点间的对象字典访问，允许主站（如上位机）读取或写入从站（如分布式I/O模块）的参数和变量。对象字典是CANopen设备内部的一个数据结构，包含了设备的所有可配置参数和状态信息，如...
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2. **CANopen协议**：熟悉CANopen的网络层（NMT、SDO、PDO）、应用层对象字典、服务数据对象(SDO)、过程数据对象(PDO)以及设备网络管理(NMT)等概念。 3. **DSP编程**：了解TI（德州仪器）或其他厂商的DSP处理器，如...
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1. 什么是CAN总线协议CAN总线协议最早是为了统一汽车车载设备间通信的标准而开发的协议，后来由于其高速、稳定、可靠的特点，已经被ISO标准化并广泛应用于工控、医疗等领域，目前依然是欧洲汽车网络的标准协议。CAN总线协议规定了ISO七层通信协议模型的物理层和数据链路层。其具体实现都已经被固化到CAN总线控制芯片中，无需软件实现。2. CAN总线的传输速率和传输距离理论上，CAN总线在速率小于5K时
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zlg_uds_bootloader上位机.zip是一个文件压缩包，它包含了与zlg_uds_bootloader上位机软件相关的文件。 上位机是指与设备通信的主控端，它通过与设备的通信接口，例如串口或USB，与设备进行数据交互、控制和配置。 在文件压缩包中，我们可能会找到以下内容： 1. zlg_uds_bootloader上位机软件：这是一个用于与zlg_uds_bootloader设备进行通信的软件。它提供了图形界面和一系列功能，让用户能够与设备进行连接、数据传输和设备固件升级等操作。 2. 用户手册或说明文档：这些文件提供了关于zlg_uds_bootloader上位机软件的使用指南和操作说明，帮助用户更好地理解和使用软件。 3. 配置文件：这些文件用于配置zlg_uds_bootloader上位机软件的设置，例如串口或USB通信参数、设备连接设置等。 使用zlg_uds_bootloader上位机.zip文件，可以帮助我们轻松地获取和安装zlg_uds_bootloader上位机软件，从而实现与zlg_uds_bootloader设备的通信与控制。在使用之前，建议先阅读相关的用户手册或说明文档，以便正确地配置和操作软件。
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