世界坐标

        世界坐标是最直观反映人体在世界坐标系下运动位置的变化信息，对分析运动行为有重要的作用。下面介绍如何根据ASF/AMC文件计算人体各个关节的世界坐标。

        根据前面讲的ASF/AMC文件的格式，可以知道人体运动可以看做是通过根节点root的平移以及其他关节绕其父关节的旋转构成的，其中人体的朝向由根节点root相对于世界坐标系的旋转所决定的，其他关节根据各自的自由度，相对于其父关节为坐标原点的局部坐标系旋转。这种父节点的运动带动其子节点的运动，叫做层次化的运动描述方法。计算某个关节世界坐标系时，首先要追溯到根节点，然后依次逐层计算到目标关节。

         由AMC文件可知根节点root相对于世界坐标系的平移向量Troot和旋转向量Rroot 以及任意一个关节i相对于其父关节的旋转向量Ri，由ASF文件可知人体任意一个骨骼的长度Li和任意一个关节 i 在以其父节点为原点的相对坐标系下的位置P0(x,y,z)。那么第k个关节的世界坐标Pk(x,y,z)可以通过下式计算：

根据上式，胸部关节thorax在世界坐标系下的位置可以通过下式得到：

附人体人体骨架图：