安装legged_control中遇到的protobuf报错问题
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在安装完毕ocs2后,并且能够完成实例的四足机器人
链接: link
但是接着编译legged_control的时候出现很长的报错,其中主要的是libprotobuf的错误。
解决问题
protoc --version 查询安装的protobuf的版本,如果是ubuntu20.04版本应该是3.4.1啥的。
而这个是安装ros-noetic-gabebo的时候安装的protoc依赖。按道理来说是不会出现问题,但是在我这里就是疯狂报错。
所以首先卸载自带的protobuf。 sudo apt-get remove libprotobuf-dev 这个不好用,这个会将相关依赖全部删除,包括gazebo等依赖。所以只需要直接删除usr下面的文件即可。
sudo rm /usr/local/bin/protoc
sudo rm -rf /usr/local/include/google
sudo rm -rf /usr/local/lib/libproto*
sudo rm -rf /usr/lib/protoc
删除后,去github link下载protobuf3.6.1版本的源代码,然后编开始编译
./autogen.sh
./configure --with-pic # 注意一定需要这个pic
make -j4
make install
sudo ldconfig
注意一定需要这个带–with-pic,这个不带后续编译legged_gazebo就会报错。
最后查看安装后的版本 protoc --version 如果是 libprotoc 3.6.1 , 那就ok了
继续编译legged_gazebo,正常编译完成