legged_control报错Could not load resource XXX，只能显示碰撞模型

以宇树a1模型作为例子，按照legged_control项目，github上的介绍输入指令。

打开一个终端输入，(记得source)

export ROBOT_TYPE=a1

roslaunch legged_unitree_description empty_world.launch

另开一个终端，(source)

export ROBOT_TYPE=a1

roslaunch legged_controllers load_controller.launch cheater:=false

再另开一个终端，(source)

rqt

在rqt界面只能显示碰撞模型

        终端报错，不能定位和打开dae文件

        问题在于urtf文件对于dae文件的调用上，不同版本的ros语法上有区别。需要改动两个文件。

        将/legged_control/legged_examples/legged_unitree/legged_unitree_description/urdf/common/leg.xacro文件中的

<mesh filename="${mesh_path}/hip.dae"

<mesh filename="${mesh_path}/thigh.dae"

<mesh filename="${mesh_path}/thigh_mirror.dae"

<mesh filename="${mesh_path}/calf.dae"

分别改为

<mesh filename="package://legged_unitree_description/meshes/a1/hip.dae"

<mesh filename="package://legged_unitree_description/meshes/a1/thigh.dae"

<mesh filename="package://legged_unitree_description/meshes/a1/thigh_mirror.dae"

<mesh filename="package://legged_unitree_description/meshes/a1/calf.dae"

        注意：可以使用查找功能，直接寻找.dae找到位置。

同样的操作，将/legged_control/legged_examples/legged_unitree/legged_unitree_description/urdf/robot.xacro中               

<mesh filename="${mesh_path}/trunk.dae" scale="1 1 1"/>

改为

<mesh filename="package://legged_unitree_description/meshes/a1/trunk.dae" scale="1 1 1"/>

修改后重新输入上面的三个指令，发现可以显示模型了。