高性能四足机器人控制框架——legged_control 推荐

高性能四足机器人控制框架——legged_control 推荐

legged_controlNonlinear MPC and WBC framework for legged robot based on OCS2 and ros-controls项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/le/legged_control

项目介绍

legged_control是一个基于OCS2和ros-control的非线性模型预测控制(Non-linear Model Predictive Control, NMPC)与全身体控制器(Whole-Body Control, WBC)相结合的四足机器人控制堆栈。它可能是目前公开源代码中表现最优的四足机器人MPC控制框架。

开发团队承诺，这个框架能够在数小时内快速部署在您的A1机器人上，并且，通过集成ros-control接口，使得定制化机器人的应用变得异常简单。作者相信，此框架将为四足机器人社区提供一个高性能、易使用的模型基础，成为四足机器人控制领域的基准。

技术解析

legged_control的核心优势在于其高效的NMPC算法和精细的WBC实现：

• NMPC: 该部分通过解决优化问题，在每个控制周期内确定最佳系统状态和输入。它考虑了各种约束条件如摩擦锥、站立脚无位移以及摆动脚高度曲线等，以确保机器人运动的稳定性和安全性。

• WBC: 这个模块专注于当前时刻的任务执行，定义了一系列的任务优先级，例如接触力管理、关节扭矩分配等。通过最小化不等式约束松弛变量来保证任务间的严格层次结果，这能够处理复杂的非线性刚体动力学问题。

结合这两个核心模块，legged_control实现了精确的动力学模型跟踪和高级控制策略，使四足机器人能够在复杂环境中表现出卓越的机动性和适应性。

应用场景

该项目特别适合于以下领域和技术应用场景：

• 科研教育: 对于学习和研究机器人控制理论的研究人员和学生来说，legged_control提供了直观的学习平台和实验环境。

• 产品研发: 工程师可以利用此框架加速产品迭代，尤其是在多地形探索、搜救行动或工业巡检等需要高精度动态控制的应用场景下。

• 二次开发: 开发者可以根据具体需求对框架进行扩展，比如增加新的传感器支持或者改进现有功能，从而满足特定场景的需求。

特点总结

• 快速部署: 在短短几小时内即可在A1机器人上运行，无需繁琐的配置过程。

• 高性能表现: 利用NMPC和WBC的强大组合，实现卓越的机器人控制效果。

• 易于扩展: 简单地调整硬件接口类和URDF文件，即可轻松应用于自定义机器人设计。

• 详尽文档: 提供详细的安装指南和快速入门教程，新手也能迅速上手。

• 社区支持: 拥有活跃的技术交流群组，开发者可以获取帮助、分享经验并推动框架持续进化。

总之，无论您是初学者还是专业工程师，legged_control都能为您提供一个强大的工具集，帮助您在四足机器人控制领域取得突破。立即加入我们，开启您的四足机器人开发之旅！

---

安装说明

克隆源码仓库

git clone git@github.com:qiayuanliao/legged_control.git

编译依赖库

OCS2相关组件

按照官方指引克隆并编译必要的组件：

git clone git@github.com:leggedrobotics/ocs2.git
git clone --recurse-submodules https://github.com/leggedrobotics/pinocchio.git
git clone --recurse-submodules https://github.com/leggedrobotics/hpp-fcl.git
git clone https://github.com/leggedrobotics/ocs2_robotic_assets.git
sudo apt install liburdfdom-dev liboctomap-dev libassimp-dev

使用catkin tools构建ocs2_legged_robot_ros包：

catkin config -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo
catkin build ocs2_legged_robot_ros ocs2_self_collision_visualization

构建legged_control

catkin build legged_controllers legged_unitree_description

---

快速启动

设置环境变量指定机器人类型，然后运行仿真器或真实设备上的硬件接口，加载控制器并开始控制指令发布。详细步骤请参考项目的README文件。

---

结语

legged_control项目不仅具备先进的控制技术和广泛的应用潜力，还拥有完善的文档和支持体系。无论是对于研究机构还是商业公司而言，都是不可多得的优质资源。让我们一起携手，共同推进机器人控制技术的发展，创造更加智能的未来。快来体验legged_control的魅力吧！

legged_controlNonlinear MPC and WBC framework for legged robot based on OCS2 and ros-controls项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/le/legged_control